导航

    蓝鲸ROS机器人论坛
    • 注册
    • 登录
    • 搜索
    • 版块
    • 话题
    • 热门
    ROS交流群
    ROS Group     产品服务
    Product Service     开源代码库
    Github     官网
    Official website     技术交流
    Technological exchanges     激光雷达
    LIDAR     ROS教程
    ROS Tourials     深度学习
    Deep Learning     机器视觉
    Computer Vision

    小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

    产品服务
    最新动态
    33
    128
    206403
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • lwx
      lwx 最后由 编辑

      你好，请问1.运行了rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1命令但是无法保存充电桩位置是什么原因，没有生成dock_position.txt文件
      2.充电的时候小灯亮起的模式是什么样的，黄灯和绿灯同时亮起是什么意思。

      weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • weijiz
        weijiz @lwx 最后由 编辑

        @lwx 只有在红外传感器收到数据而且里程计消息有效时才会保存数据

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • HarryLee
          HarryLee @xiaoqiang 最后由 编辑

          @xiaoqiang 你好，我看到使用这个模块需要订阅odom话题，还有提供参数back_distance的值（即base_link到超声波模块的距离），odom给出的是odom到base_link的tf关系，请问还需要给出base_link到这个模块的tf关系吗？如果需要，这个模块的坐标系定义在哪里？使用时发送自动充电指令，发现小车乱跑，好像这个ROS驱动没有控制到小车。

          xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • xiaoqiang
            xiaoqiang @HarryLee 最后由 xiaoqiang 编辑

            @HarryLee 只用提供launch和readme文件里面要求的值，用rqt_graph可以分析节点数据流，乱跑说明里程计有问题或者充电桩位置保存的有问题

            HarryLee 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • HarryLee
              HarryLee @xiaoqiang 最后由 编辑

              @xiaoqiang launch文件已经按照实际情况进行修改，用rqt_graph查看节点数据流没有问题，里程计在使用前进行过标定，直行3m误差约5mm，原地旋转3圈能回到原点，充电桩的位置测试过怼上后自动保存和手动保存，然后试过手动遥控小车直线退出和附近随意方向，开启自动充电后都不能对接上。我目前使用的ROS驱动是github上面version 2的，测试环境的光线比较暗，主要光线来源是上面昏暗的灯光、充电桩和充电头自带的显示灯，用rostopic echo查看发布出来的红外1、2、3、4的数据，发现即使小车固定不动，红外数据也会有相对频繁的跳动，可能会影响到对接，但编码后的红外抗干扰能力应该比较强。另外，运动到某个地方的时候，红外1、2、4的数值都为1，红外3的数值是0，不知道这个正不正常。我初步怀疑有可能受光线影响，红外器件本身或安装可能存在问题，另外代码是否可能存在问题，你觉得是啥原因导致的？

              xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • xiaoqiang
                xiaoqiang @HarryLee 最后由 编辑

                @HarryLee 这些信息对解决问题没有什么帮助，调试程序，看程序卡在步骤5里面的哪个流程了，代码可以自己增加ros_error之类的输出语句，打印卡住部分的程序信息就能很快确定出问题

                HarryLee 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • HarryLee
                  HarryLee @xiaoqiang 最后由 编辑

                  @xiaoqiang 问题已经解决，发现是底盘驱动的问题，最终影响到里程计的方向

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 1762363551
                    1762363551 最后由 编辑

                    此回复已被删除！
                    weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • weijiz
                      weijiz @1762363551 最后由 编辑

                      @1762363551 你的串口设备号是不是不对，看看/dev/ttyUSB2是不是存在

                      1762363551 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1762363551
                        1762363551 @weijiz 最后由 1762363551 编辑

                        此回复已被删除！
                        weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • weijiz
                          weijiz @1762363551 最后由 编辑

                          @1762363551 你的配置文件里面写的是/dev/ttyUSB2

                          1762363551 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 1762363551
                            1762363551 @weijiz 最后由 编辑

                            @weijiz 谢谢哥，我有点太粗心了😀

                            msf 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • msf
                              msf @1762363551 最后由 编辑

                              @1762363551 老哥，我这个端口映射不上，我想问一下你端口映射的步骤，可以放截图嘛？或者添加联系方式也是qq974621391，谢谢老哥了！

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • jinmenglei
                                jinmenglei 最后由 编辑

                                我用接触的电压做检测，这个24v的可以检测48v的嘛

                                xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • xiaoqiang
                                  xiaoqiang @jinmenglei 最后由 编辑

                                  @jinmenglei 不要超过你购买的电压范围，会烧毁

                                  jinmenglei 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • jinmenglei
                                    jinmenglei @xiaoqiang 最后由 编辑

                                    @xiaoqiang 我试了下，电压可以检测到，只是继电器是30v的扛不住48v的，只要不过电流就没事

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 读剑
                                      读剑 最后由 编辑

                                      请问getDockPosition.cpp中的station_distance_是代表什么意思？

                                      xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • xiaoqiang
                                        xiaoqiang @读剑 最后由 编辑

                                        @读剑 station_distance_表示充电桩到两个参考点连线的最短距离

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • ll473765224
                                          ll473765224 最后由 编辑

                                          链接文本
                                          您好，我将充电模块放置在上面链接中的右侧区域并将right1红外传感器正对充电桩，按照图中充电桩信号分布，此时right1应该收到"2”的信号，但是实际上收到的是“1”的信号，这是什么问题，是否是“1”和“2”的红外发射头装反了？

                                          xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • xiaoqiang
                                            xiaoqiang @ll473765224 最后由 xiaoqiang 编辑

                                            @ll473765224 不会装错，发货会测试，文档可能会有错误，以模块为准。左右方向要看对

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 1
                                            • 2
                                            • 3
                                            • 4
                                            • 5
                                            • 6
                                            • 7
                                            • 4 / 7
                                            • First post
                                              Last post
                                            Copyright © 2015-2023 BlueWhale community