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小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理
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你好，请问1.运行了rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1命令但是无法保存充电桩位置是什么原因，没有生成dock_position.txt文件
2.充电的时候小灯亮起的模式是什么样的，黄灯和绿灯同时亮起是什么意思。 -
@lwx 只有在红外传感器收到数据而且里程计消息有效时才会保存数据
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@xiaoqiang 你好，我看到使用这个模块需要订阅odom话题，还有提供参数back_distance的值（即base_link到超声波模块的距离），odom给出的是odom到base_link的tf关系，请问还需要给出base_link到这个模块的tf关系吗？如果需要，这个模块的坐标系定义在哪里？使用时发送自动充电指令，发现小车乱跑，好像这个ROS驱动没有控制到小车。
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@HarryLee 只用提供launch和readme文件里面要求的值，用rqt_graph可以分析节点数据流，乱跑说明里程计有问题或者充电桩位置保存的有问题
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@xiaoqiang launch文件已经按照实际情况进行修改，用rqt_graph查看节点数据流没有问题，里程计在使用前进行过标定，直行3m误差约5mm，原地旋转3圈能回到原点，充电桩的位置测试过怼上后自动保存和手动保存，然后试过手动遥控小车直线退出和附近随意方向，开启自动充电后都不能对接上。我目前使用的ROS驱动是github上面version 2的，测试环境的光线比较暗，主要光线来源是上面昏暗的灯光、充电桩和充电头自带的显示灯，用rostopic echo查看发布出来的红外1、2、3、4的数据，发现即使小车固定不动，红外数据也会有相对频繁的跳动，可能会影响到对接，但编码后的红外抗干扰能力应该比较强。另外，运动到某个地方的时候，红外1、2、4的数值都为1，红外3的数值是0，不知道这个正不正常。我初步怀疑有可能受光线影响，红外器件本身或安装可能存在问题，另外代码是否可能存在问题，你觉得是啥原因导致的？
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@HarryLee 这些信息对解决问题没有什么帮助，调试程序，看程序卡在步骤5里面的哪个流程了，代码可以自己增加ros_error之类的输出语句，打印卡住部分的程序信息就能很快确定出问题
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@xiaoqiang 问题已经解决，发现是底盘驱动的问题，最终影响到里程计的方向
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@1762363551 你的串口设备号是不是不对，看看/dev/ttyUSB2是不是存在
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@1762363551 你的配置文件里面写的是/dev/ttyUSB2
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@weijiz 谢谢哥，我有点太粗心了
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@1762363551 老哥，我这个端口映射不上，我想问一下你端口映射的步骤，可以放截图嘛？或者添加联系方式也是qq974621391，谢谢老哥了！
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我用接触的电压做检测，这个24v的可以检测48v的嘛
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@jinmenglei 不要超过你购买的电压范围，会烧毁
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@xiaoqiang 我试了下，电压可以检测到，只是继电器是30v的扛不住48v的，只要不过电流就没事
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请问getDockPosition.cpp中的station_distance_是代表什么意思？
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@读剑 station_distance_表示充电桩到两个参考点连线的最短距离
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链接文本
您好，我将充电模块放置在上面链接中的右侧区域并将right1红外传感器正对充电桩，按照图中充电桩信号分布，此时right1应该收到"2”的信号，但是实际上收到的是“1”的信号，这是什么问题，是否是“1”和“2”的红外发射头装反了？ -
@ll473765224 不会装错，发货会测试，文档可能会有错误，以模块为准。左右方向要看对
