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@weijiafeng rviz上显示的是什么坐标系下的坐标odom?map? 这个和你的导航定位算法有关系，实际上就是对应算法的误差。

@weijiafeng 在 机器人巡航过程中的Off Map问题 中说：

想问下这个是不是行进过程中误差积累的问题？跟AMCL定位或者雷达的配置有关吗？如何解决呢？谢谢！

应该是运动已经超出地图范围了吧

@weijiafeng 在 如何让机器人行进过程中头朝前 中说：

TebLocalPlannerROS

从错误看你好像没有安装teb。dwa把最小速度设置成0就是禁用后退。teb没用过就不清楚了。

@weijiafeng move里面的参数
local costmap
global costmap
对应的修改你自己的move base 参数。

@terminal 超声波当作红外传感器处理。比如放在前方的超声波距离小于某值就停止前进。放在后面的超声波距离小于某值就停止后退。