weijiz 发布的帖子

@nasha 是的

@叫我小冬枣

  ros::master::V_TopicInfo available_topics;
  ros::master::getTopics(available_topics);
  for (size_t it = 0; it<available_topics.size(); it++){
    std::string available_topic_name = available_topics[it].name;
   
  }

@yellow 先确认是不是底盘问题，能不能正常遥控。然后看一下处理后的图像输出，追踪框位置是不是目标位置

有时候会发现从其他网站重定位到自己的网站时，这个请求会没有cookie。这是由于设置了cookie的SameSite 属性为Strict

SameSite attribute

SameSite Cookie 允许服务器要求某个 cookie 在跨站请求时不会被发送，（其中 Site (en-US) 由可注册域定义），从而可以阻止跨站请求伪造攻击（CSRF）。

SameSite cookies 是相对较新的一个字段，所有主流浏览器都已经得到支持。

下面是例子：

Set-Cookie: key=value; SameSite=Strict

SameSite 可以有下面三种值：

None。浏览器会在同站请求、跨站请求下继续发送 cookies，不区分大小写。
Strict。浏览器将只在访问相同站点时发送 cookie。（在原有 Cookies 的限制条件上的加强，如上文 “Cookie 的作用域” 所述）
Lax。与 Strict 类似，但用户从外部站点导航至URL时（例如通过链接）除外。 在新版本浏览器中，为默认选项，Same-site cookies 将会为一些跨站子请求保留，如图片加载或者 frames 的调用，但只有当用户从外部站点导航到URL时才会发送。如 link 链接

以前，如果 SameSite 属性没有设置，或者没有得到运行浏览器的支持，那么它的行为等同于 None，Cookies 会被包含在任何请求中——包括跨站请求。

大多数主流浏览器正在将 SameSite 的默认值迁移至 Lax。如果想要指定 Cookies 在同站、跨站请求都被发送，现在需要明确指定 SameSite 为 None。

这个是16年新增的属性。如果想要重定向时仍有cookie则应设置此属性为Lax

@yellow 理论上可以，只要有rgb图像就行

@yellow 对，语音只是信息提示的作用

@yellow 没有编译成功吧，可执行文件没生成

@yellow launch文件内的图像话题要改成kinect的图像话题

@xxxxxxxxxxxx 相关参数需要调整，比如超声波触发的距离，pid的控制参数。odom是否准确。充电桩的高度是否合适。

@杨硕 建图时对机器人的遥控进行了限制，禁止了原地转弯。因为原地旋转会导致视觉导航建图效果差。使用时可以一边前进后退一边转弯。

1. 内存泄漏

由于程序中使用了正则表达式，而rust的正则表达式库依赖了一个线程库。这个线程库在使用中会内存泄漏。目前最新版本的正则表达式库已经移除了这个线程库依赖，不再有内存泄漏的问题。

所以虽然rust本身是内存安全的，但是内存泄漏的情况还是会发生。rust目前还是比较新，比较重要的库还不是很稳定。

2. 同样的程序在不同系统中表现不一样

虽然rust本身是可以平台编译使用的，但是具体的函数库在不同平台上的表现并不完全一致。如TcpStream的Shutdown方法。如果使用阻塞的TcpStream。Shutdown方法在windows和Ubuntu 20.04上都工作正常，但是在Ubuntu16.04上却可能会阻塞。这是由于Shutdown只是对系统的shutdown函数进行了封装调用，具体的表现就和系统的shutdown相关，而不同系统的shutdown表现并不一致。

@lucktu 这个教程的证书是旧的，后来换了。用下面的指令添加证书

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key 50B2C005A67B264F

@dlsailor 注册码需要购买

在Ubuntu 16.04上使用pip安装python3的库时可能会报下面的错误

Traceback (most recent call last):
  File "/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/galileo_data_display/venv/bin/pip", line 7, in <module>
    from pip._internal.cli.main import main
  File "/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/galileo_data_display/venv/lib/python3.5/site-packages/pip/_internal/cli/main.py", line 60
    sys.stderr.write(f"ERROR: {exc}")
                                   ^
SyntaxError: invalid syntax

这是由于新版本的pip已经放弃了对python2.7和python3.5的支持。解决方法就是安装新版本的python3

比如安装python3.8

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt update
sudo apt install python3.8 python3.8-venv

安装完成之后可以用下面的指令创建虚拟环境，这时候使用最新的pip就不会再报错了。

python3.8 -m venv venv

@叫我小冬枣 可能你的设备路径不对吧

@llw 就是move_base的导航

@hacker0121 可能你的机器有什么特殊设置吧。恢复也很简单，对应配置文件删除就行。

@叫我小冬枣 这个很容易，根据你的gps信息发布map到odom的坐标变换。然后利用move base就可以导航

@叫我小冬枣 是不是export ROS_MASTER_URI没有设置好