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@gohan 是的

@gohan 重新插一下内存条，如果还有问题就只插一个内存条试试。一般这种都是内存问题

@gohan 可以，注意正负极。不过如果只是要12v输出，直接在自带的12v那里并出一根线应该更简单

@gohan 可以输出，你的这台是XQ5, 是36V锂电池，电压范围36V-41V

在ROS1中参数全部都在一个Parameter Server上面，任意节点都可以随意的设置和读取其他节点的参数。但是在ROS2中，这部分发生了很大变化。首先由于ROS2没有了中心节点，所以也不存在一个Parameter Server了。每个节点的参数由节点本身去维护。所以要设置或获取其他节点的参数就要用调用服务的方法去调用其他节点设置参数，获取参数服务。下面是一个具体的例子

单个节点获取和设置自己的参数

import rclpy
node = None

def get_params():
    global node
    node.get_logger().info(node.get_parameter("test").get_parameter_value().string_value)


def main():
    global node
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node("get_params_node")
    # 声明参数，所有参数在使用之前都要声明一下
    node.declare_parameter("test", "default")
    # 设置参数
    node.set_parameters([rclpy.Parameter("test", rclpy.Parameter.Type.STRING, "hello world")])
    node.create_timer(1, get_params)
    rclpy.spin(node)

if __name__ == "__main__":
    main()
    

正常运行后输出如下

[INFO] [1677133156.500033082] [get_params_node]: hello world
[INFO] [1677133157.492551064] [get_params_node]: hello world
[INFO] [1677133158.492387209] [get_params_node]: hello world
[INFO] [1677133159.492404149] [get_params_node]: hello world
[INFO] [1677133160.492420371] [get_params_node]: hello world

设置其他节点的参数

import rclpy
from rcl_interfaces.srv import SetParameters
from rcl_interfaces.msg import Parameter, ParameterValue, ParameterType

index = 0
set_params = None

def get_params():
    global set_params, index
    index += 1
    # 创建设置参数请求
    req = SetParameters.Request()
    # 设置参数数据
    req.parameters = [Parameter(name="test", value=ParameterValue(string_value=f"{index}",type=ParameterType.PARAMETER_STRING))]
    # 发送请求
    set_params.call_async(req)

def main():
    global set_params
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node("set_params_node")
    # 创建设置参数服务客户端
    set_params = node.create_client(SetParameters, "/get_params_node/set_parameters")
    # 等待服务
    set_params.wait_for_service(1)
    node.create_timer(1, get_params)
    rclpy.spin(node)

if __name__ == "__main__":
    main()
    

总结

可以看到设置其他节点的参数相对于ROS1要复杂了很多。在ROS2的设计文档中提到了要做一个类似参数服务器的东西。但是目前这个东西还没有实现。

由于ROS2中的python包多了setup.py, setup.cfg文件。所以在开发ROS2的软件有必要详细了解一下这些文件的作用。简而言之就是python的打包配置文件,类似package.xml和CMakeList.txt的作用。

Python打包：setuptools 与 setup.py/.cfg 入门简介

https://zhuanlan.zhihu.com/p/261579357

Python setup.py entry_points 详解

https://zhuanlan.zhihu.com/p/261579357

这两篇文章介绍的都十分直接。尤其第二篇对于entry_points的解释详细且直观。

在ROS1中默认的消息类型中有time，用于表示时间信息。比如std_msgs/Header里面用于表示时间的就是这个类型。但是如果在ROS2中直接使用这个类型会报错误。因为ROS2的默认类型类型中取消了这个类型。要替换成下面的形式

ROS1中表示

time stamp

ROS2中表示

builtin_interfaces/Time stamp

添加源和秘钥

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装软件包

下面用apt-fast 安装，apt-fast的安装方法参考这里

sudo apt update
sudo apt-fast upgrade
sudo apt-fast install ros-humble-desktop ros-dev-tools -y

设置环境变量

在你的bashrc里面添加下面的内容

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/randoms/Documents/ros2/install/setup.bash # 这里要改成自己的工作空间
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1 # 这里让话题只在本地发布，为了安全性
export ROS_DOMAIN_ID=0 # 这里设置自己的Domain,注意数值范围0-101而且数值越大则最大node进程数越少。
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash # 开启colcon的自动补全

降级setuptools

22.04的setuptools版本过高，默认版本会在colcon build python包的时候产生各种warning

pip install setuptools==58.2.0

注意安装环境不能使用conda,否则会出现 python 各种import错误

在之前版本的Ubuntu中系统自带的远程桌面一直不太好用，22.04由于采用了Wayland作为显示服务器，之前VNC作为远程桌面的方法反而不太好用了。还好这次系统自带的远程桌面功能好用了。我们可以用自带的远程桌面替代VNC。下面是开启方法。

打开设置，选择共享

选择远程桌面

使能远程桌面，设置好用户名密码就可以了。

连接采用windows自带的远程桌面连接程序

实测连接响应速度挺不错。但是没办法在没有插显示器的情况下进行连接。

这个是sim机器的启动文件，启动后话题和正常机器人一样
https://git.bwbot.org/publish/startup/-/blob/xq4-noetic-sim/launch/startup_sim.launch

@mrtk 在 如何将自定义的额外功能和伽利略系统对接 中说：

判断的功能呢

如果自己调的话完全可以再检测到io数据之后再掉导航的API

而且不应该修改galileo_api的内容，应该自己创建一个包然后调API实现对应动作

@mrtk xq4 pro 和xq5通用版本：xiaoqiang-noetic_2021-11-12.iso

https://bwbot.org/s/vBesAD

Ubuntu有时录音底噪非常大，有很多电流声。这个问题可以通过开启噪声抑制解决。

开启方法

修改 /etc/pulse/default.pa 文件，增加以下内容

load-module module-echo-cancel aec_args="analog_gain_control=0 digital_gain_control=0" source_name=logitechsource
set-default-source logitechsource

重启pulseaudio

pulseaudio -k

在声音设置界面选择带噪声抑制的音频输入

modelscope是阿里出的深度学习平台。里面有很多很有用的模型，比如其中的语音识别功能，经过测试效果非常好。能够达到商用级别。官方的环境安装文档有问题。下面是我自己摸索的安装过程。

创建virtualenv

环境是ubuntu 20.04 默认的python版本为3.8

virtualenv venv

安装tensorflow-gpu

source venv/bin/activate
pip install nvidia-tensorflow==1.15.5+nv22.07 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

这一步要注意其中的版本，这个版本是和下面torch相冲突比较少的，但是还是有冲突

安装torch

pip install torch torchvision torchaudio -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装modelscope相关库

pip install "modelscope[audio]" -f https://modelscope.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/releases/repo.html -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

重新安装numpy

由于numpy版本之间的冲突会导致numpy安装失败，执行下面的指令再次安装

pip install numpy==1.20.3 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

至此安装完成可以尝试运行下面的脚本测试是否正确安装

from modelscope.pipelines import pipeline
from modelscope.utils.constant import Tasks

inference_16k_pipline = pipeline(
    task=Tasks.auto_speech_recognition,
    model='damo/speech_UniASR-large_asr_2pass-zh-cn-16k-common-vocab8358-tensorflow1-offline')

rec_result = inference_16k_pipline(audio_in='https://modelscope.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/test/audios/asr_example.wav')
print(rec_result)

@arillia PointCloud2的那个彩色是深度信息吧，不是原始的rgb信息。转换过程中rgb信息丢了就不能在没有色彩信息的情况下还原。

@mm 重新注册自启动服务 https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/27.html#%E4%B8%89%E3%80%81%E5%B0%86startuplaunch%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%9C%A8%E5%B0%8F%E5%BC%BA%E4%B8%BB%E6%9C%BA%E4%B8%AD%E6%B3%A8%E5%86%8C%E4%B8%BAstartup-%E5%BC%80%E6%9C%BA%E5%90%AF%E5%8A%A8%E6%9C%8D%E5%8A%A1

也有可能是你的startup.launch有错误。可以先手动启动一下试试

@mm 出厂状态

@mm vnc应该影响不到ssh。可以再启动的grub选择里面选择高级选项，然后用老的系统试试

@mm 检查底盘串口有没有插到对应位置上。udev规则有没有正确设置

@gohan 对于仿真来说没什么区别，只是模型长得不一样