weijiz 发布的帖子

@小助理 经过排查发现是由于充电模块的usb接在usb hub上导致usb电压只有4.3V左右。充电模块继电器无法正常动作接通充电电路。提高usb上的电压可以解决这个问题。

@jerry 可能雷达坏了，rplidar经常会遇到这种情况

@potterson 你的执行路径有问题，在home文件夹下执行的指令。要root权限才能写入。换到自己的主目录执行保存指令就行了

@potterson 能正常启动就可以忽略这个错误，只是可能雷达没有添加到系统启动项里面。本身驱动是正常的

@potterson 什么时候的机器，rplidar已经很久都不用了，现在一般都是sc_mini雷达

对于arm64的系统镜像一般都采用dd的方法进行备份。如果dd出的镜像中有个别的文件要改，重新dd就很麻烦。我们可以采用下面的方法进行操作直接修改。

sudo losetup -f

创建一个loop设备，正常应该有下面的输出

/dev/loop0

mkdir tmp
sudo losetup /dev/loop0 3588.img # 这里3588.img就是磁盘镜像
sudo partprobe /dev/loop0
sudo mount /dev/loop0p2 ./tmp # 把磁盘镜像的第二个分区挂的tmp文件夹

这我们就可以直接修改tmp文件夹的内容了。对应的磁盘镜像内部文件也会修改

修改完成后卸载挂载

sudo umount tmp
sudo losetup -d /dev/loop7

@gohan 他是chatgpt机器人，他的回答只能做参考。不过你问的问题我也不知道

在我们以前的程序中一直采用HTTP 传 MP4 包装的视频流的方式进行图传。整体工作流程如下

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0  ! video/x-raw, width=640, height=480 ! videoconvert !  queue ! mpph264enc ! h264parse ! mp4mux faststart=true fragment-duration=100 streamable=true ! tcpserversink host=0.0.0.0 port=8080

这个工作流在20.04的gstreamer上是没问题，但是在22.04上就不能用了，会报NAL size错误。感觉应该是这个插件的bug。如果把mp4mux换成mkv的插件这个pipeline在22.04上也是可以用的。但是这样浏览器就没办法播放这个流了。目前也没找到很好的方法。

安装mpp

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/rockchip-linux/mpp --depth=1
cd mpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install

安装 gstreamer-rockchip

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/JeffyCN/rockchip_mirrors --branch gstreamer-rockchip --depth=1 gstreamer-rockchip
# 如果没有装meson要先装meson
sudo apt install meson ninja-build
cd gstreamer-rockchip
meson build
cd build
meson configure --prefix=/usr
ninja build
sudo ninja install

这时候gstreamer mpp插件就安装好了

gst-inspect-1.0 --plugin | grep mpp

上面指令应该会有以下输出

rockchipmpp:  mpph264enc: Rockchip Mpp H264 Encoder
rockchipmpp:  mpph265enc: Rockchip Mpp H265 Encoder
rockchipmpp:  mppjpegdec: Rockchip's MPP JPEG image decoder
rockchipmpp:  mppjpegenc: Rockchip Mpp JPEG Encoder
rockchipmpp:  mppvideodec: Rockchip's MPP video decoder
rockchipmpp:  mppvp8enc: Rockchip Mpp VP8 Encoder
rockchipmpp:  mppvpxalphadecodebin: VP8/VP9 Alpha Decoder
typefindfunctions: audio/x-musepack: mpc, mpp, mp+

测试一下编码

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0  num-buffers=100 ! video/x-raw, width=640, height=480 ! videoconvert !  queue ! mpph264enc ! h264parse ! mp4mux ! filesink location=video.mp4

这样会生成一个video.mp4文件，可以看到在编码过程中CPU消耗是极小的。如果一切正常就可以用mpv之类的播放器播放这个文件。

使用RTK3588的mpp做GPU加速编码图传的时候，图像可能会出现分辨率不对，显示不正常的问题。这时候要检查自己输入的图像格式是否是其默认支持的格式。mpp默认支持以下格式

static const MppFrameFormat gst_mpp_enc_formats[] = {
    MPP_FMT_YUV420SP,
    MPP_FMT_YUV420P,
    MPP_FMT_YUV422_YUYV,
    MPP_FMT_YUV422_UYVY,
    MPP_FMT_RGB565LE,
    MPP_FMT_BGR565LE,
    MPP_FMT_ARGB8888,
    MPP_FMT_ABGR8888,
    MPP_FMT_RGBA8888,
    MPP_FMT_BGRA8888,
};

如果格式不在支持范围内，mpph264enc会自动尝试用rga去转换成支持的格式。rga是3588的图形加速器，可以转换格式或者裁剪拉伸旋转图像。但是默认的rga的驱动是有问题的。导致这个转换会失败。最终的表现就是输出视频显示错误。

所以如果输入格式没法改可以在gstreamer的流水线里面加上videoconvert转换到支持的格式。当然这个过程是需要额外消耗CPU的。更好的方式还是解决rga的驱动问题。不过目前还我还没找到很好的解决方法。

@孙自强 里程计是根据电机编码器自己写的没有型号。imu是mpu9250

It depends on the version of product you buy. Some only support voltage < 24v

如果你的程序改动不重要的话可以在机器人命令行执行bwupdate去自动更新恢复

bwupdate

参考文档 https://community.bwbot.org/topic/2939/%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%9C%A8%E9%87%8D%E8%A3%85%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%90%8E%E6%81%A2%E5%A4%8Dxiaoqiang%E8%AE%BE%E7%BD%AE

@wtw_ros 如果你是新版本的系统的话 (机器人版本在6.0以上)。可以在机器人客户端中设置导航方式，里面有纯雷达导航，也是全部开源的。用的是slam_toolbox库。

导航和定位是两个东西，避障只要在move base里面正确设置costmap就行了。可以参考galileo_startup包里面的内容