weijiz 发布的帖子

@yolic66 在 我在循迹路上打了一些点，小车在循迹过程中遇到这些点就执行操作，可以怎么实现？ 中说：

请问大佬们有什么建议吗

你是用movebase做的吗，操作点可以设置成导航目标点。不过movebase内部判断是否到达也是你说的那么算的

对于一般的游戏手柄，插到windows电脑上一般会被识别乘hid游戏设备。

但是C#中使用DirectInput或者xInput的库都没办法操作hid设备。这两个库都只能操作xbox手柄。所以想要实现在WPF程序中通过手柄操控就需要把hid手柄映射成xbox手柄。这个映射可以通过XOutput库来实现。

安装之后打开设置界面

添加手柄后选择对应的Edit按钮

在这个设置界面里面依次设置对应的按钮映射。

设置完成之后点击最上面菜单中的保存配置

然后设置开机自启动

这样每次开机后就会自动映射手柄并添加一个xbox设备。

现在通过DirectInput或者xinput都可以正常读到设备的值了。

List<string> availableControllers = new List<string>();
var controllers = new[] { new SharpDX.XInput.Controller(UserIndex.One), new SharpDX.XInput.Controller(UserIndex.Two), new SharpDX.XInput.Controller(UserIndex.Three), new SharpDX.XInput.Controller(UserIndex.Four) };
foreach (var ctr in controllers)
{
        if (ctr.IsConnected)
            availableControllers.Add("XBox controller " + ctr.UserIndex.ToString());
}

上面是通过xinput获取手柄设备的例子

@yanyan1011-0 不行就改充电桩这边的代码，在代码里面搜basefootprint替换成baselink

@yanyan1011-0 把baselink和basefootprint的之间的tf连接方法反过来。还有你的odom到baselink的tf是谁发布的，这个要改成odom到basefootprint

@yanyan1011-0 这是一个比较常见的tf

@yanyan1011-0

文档里面说订阅的是basefootprint的tf，不是baselink的，你还有加一个baselink到basefootprint的变换

@yanyan1011-0 你的usbcam不应该连到odom上面，应该连到baselink上面

@yanyan1011-0 他是机器人，上面的回答并不准确。估计你的问题是tf问题，发一下你的tf数的图片

设置 GST_DEBUG=4 GST_DEBUG_FILE=gst.log 再执行指令。这个会有详细的执行信息被保存在log文件里面。

@potterson 有些转接头没有效果，要插上屏幕才行。或者参照这里执行指令

@xzp rostopic list 获取所有话题，rostopic info 话题名 可以看话题信息。也可以 @小助理 他会帮你回答基础的问题

@xzp 首先要获取到本车车速应该用的是Twist信息，或者里程计信息里面的Twist信息。cmd_vel只是速度控制指令，不是机器人实际的运动速度。这个信息是有header的。

用激光雷达测相对速度感觉也不是一个很好的方法，激光雷达的点比较稀疏，特征少。很难把目标车从点云中找出来。感觉用uwb，或者两个车都有全局的map坐标系比较靠谱。

ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop -fflags discardcorrupt  -preset ultrafast -tune zerolatency -fpsprobesize 1 -max_delay 1 -probesize 32 -analyzeduration 0 -sync ext  "http://192.168.0.104:8080/stream?topic=/multi/front/image_raw&type=h264"

sudo apt-add-repository "deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main"
 wget -O - https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc 2>/dev/null | gpg --dearmor - | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/kitware.gpg >/dev/null
sudo apt update
sudo apt install cmake --upgrade -y

@xin 摄像头不是串口设备，不会新增ttyUSB设备，应该会有video0之类的设备

@xsheng 你的是哪个版本的自动充电，二维码还是红外

@yanyan1011 你的udev规则有没有设置，默认的串口设备名字是/dev/ttyUSB004

@luo 图片发送失败

@zzzkkk 不要执行rosdep update也是可以正常使用的。可能你用的是树莓派专用系统，不再支持的系统范围。

@acane 需要设置系统的udev规则，具体的可以在论坛里面搜索