小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试


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    借助谷歌的Cartographer配合slamtec的激光雷达,我们可以尝试对大型建筑建立平面图。先看我们自己的demo演示效果,点击观看视频。在本demo中,小强实际运行在一个5000平米的写字楼走廊里,走廊两侧存在大量的玻璃幕墙,大楼中央存在一个大面积空旷地,加上rplidar的测距范围只有6米,因此下图的最终效果还算理想(只使用激光雷达,没有开启IMU和底盘odometer,大回路路径仍然成功闭合)

    0_1481523082999_Screenshot from 2016-12-12 11:57:03.png

    本文操作思路:因为是大范围建图,wifi网络覆盖是一个问题,所以我们借助蓝牙手柄来遥控小车运动。期间通过rosbag录制激光雷达数据,手柄遥控小车在建图范围内跑一圈,最后重放bag建图。

    注:以下所有操作在小车主机ubuntu上完成

    准备工作:

    1.安装rplidar驱动

    对于2016年11月15日之后购买小强开发平台的用户,rplidar驱动已经配置好。
    rplidar的驱动安装请参考这篇教程

    2.安装ps3手柄驱动

    对于2016年11月15日之后购买小强开发平台的用户,请跳过本步骤。
    请参考这篇安装教程

    3.安装cartographer_ros

    请参考这篇安装教程:http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包demo测试

    操作步骤:

    1.新开一个窗口启动rplidar

    roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
    

    2.新开两个窗口启动ps3手柄遥控程序,按手柄连接键连上小车

    第一个窗口

    sudo bash
    rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py
    

    第二个窗口

    roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch
    

    3.新开一个窗口启动rosbag录制进程,开始录制激光雷达数据/scan

    rosbag record /scan
    

    4.用手柄遥控小车运动,绕建图区域一圈,也可以多圈

    5.bag录制完成,关闭上文的1、2、3窗口

    新录制的点bag文件在小强home目录下,将其重命名为1.bag

    6.启动cartographer_ros开始bag回放建图

    roslaunch cartographer_ros demo_xiaoqiang_rplidar_2d.launch bag_filename:=/home/xiaoqiang/1.bag
    

    0_1481525823733_Screenshot from 2016-12-12 14:54:32.png

    7.一切正常的话,现在可以看到下图的类似效果,等待bag包play完

    0_1481525892583_Screenshot from 2016-12-12 14:55:01.png

    8.保存地图,本文结束

    rosservice call /finish_trajectory "stem: 'rplidar_test'"
    

    下篇教程



  • 这个模型看起来很性感!



  • 自动修正很棒啊!大牛大牛!


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