小强ROS机器人教程(22)_操作6自由度机械臂

xiaoqiang

6自由度机械臂的资料在这个百度云盘链接里：http://pan.baidu.com/s/1nuBpDaD 请仔细阅读二次开发部分的串口通信协议、虽然下文使用的是usb hid通信方式，但命令格式是一样

下文将操作6自由度机械臂完成主控板上存储的3组动作。

控制原理：小车主机使用usb连接机械臂主控板，用户发送名为robot_arm/cmdstring的topic，这个topic内容为控制命令，最后由robot_arm节点负责将这个topic内容经由usb hid协议发送给机械臂主控板。

1.运行robot_arm节点

rosrun robot_arm move.py
#robot_arm包代码在这里 http://git.bwbot.org/publish/robot_arm

启动正常，机械臂会执行动作0（默认状态），同时命令窗口会显示如下内容

xiaoqiang@xiaoqiang-desktop:~/Documents/ros$ rosrun robot_arm move.py 
Opening robot arm device
Manufacturer: MyUSB_HID
Product: LOBOT
Serial No: 8D9823654852
Run the zero group action

2.构造robot_arm/cmdstring topic

robot_arm/cmdstring 这个topic 类型是std_msgs.msg中的String 即字符串。根据上文提供的机械臂二次开发资料，我们可以知道6自由度的控制协议是由一个无符号byte数组表示，因此我们在这里稍加改造，直接将这个数组的hex值变成字符串打包成topic命令。变换方式是采用python的byte array表示方式，将数组中每个元素的hex编码串在一起，然后将其中的0x换成\x。

例如： [0x55,0x55,0x05,0x06,0x00,0x01,0x00] 这个控制命令数组，转换成robot_arm/cmdstring 内容是，'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'
小技巧：看不懂的话，还可以用python的map函数帮忙转换，找规律。list(map(ord,'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'))

我们要控制机械臂完成3个动作，这三个字符串内容如下

'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'

'\x55\x55\x05\x06\x01\x01\x00'

'\x55\x55\x05\x06\x02\x01\x00'

找到规律没...

3.发布运动命令

新开一个命令行终端，因为是演示，所以直接使用rostopic 的pub功能，将上面的字符串命令打包成topic发给robot_arm节点
动作1： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00' 
动作2： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x01\x01\x00' 
动作3： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x02\x01\x00'

4.运动结果暂时没有视频，需要自己实际操作，觉得运动不满意的话请参考我们这个舵机运动控制帖子：电机控制与缓动函数

小强主页
 返回目录

kadian

请问一下有机械臂的功能包供下载吗

weijiz

@kadian 这篇文章内用到的软件包可以在这里下载

kadian

请问下我运行robot_arm节点时出现Opening robot arm device 段错误 (核心已转储) 是怎么回事

weijiz

@kadian 有一个系统自带的包会干扰程序，需要把它卸载掉。

 sudo apt-get remove fwupd

kadian

请问机械臂有相关的模型文件吗

weijiz

@kadian 没有

kadian

我用Arduino对机械臂二次开发实现机械臂逆运动，自主抓取目标，然后将arduino写成ros中的节点去订阅目标的位置消息，但是机械臂LSC控制板如果连在Arduino上，Arduino就无法收到topic发送的消息，请问有解决办法吗？

xiaoqiang

@kadian 是用的串口连接控制LSC吗？这里可能和rosserial端口冲突了，调整配置一下串口端口号。还有建议不用arduino，把目前arduino的功能封装成一个ros包里面，然后直接运行在ros master主机上。

kadian

@xiaoqiang 用LSC的TX接Arduino的RX，RX接TX。听了您的建议我也认为不用arduino，将arduino功能封装进ros包里比较好，但是我运行你们提供的ros包后系统报错：

rosrun robot_arm move.py
Opening robot arm device
段错误 (核心已转储)

按照你们之前说的

sudo apt-get remove fwupd

也没用。

Arieszzh

.运行robot_arm节点
rosrun robot_arm move.py 出现错误 @weijiz @xiaoqiang

weijiz

@Arieszzh 需要安装这个包 cython-hidapi 才能用

Arieszzh

安装过程中出现错误，hid-windows.c:23:21:fatal error:windows.h:No such file or directory
error:command ‘x86_64-linux-gnu-gcc’ failed with exit status 1
@weijiz

weijiz

@Arieszzh 你指令写错了，那个是让你根据系统输入的意思，linux输入

python setup.py build

Arieszzh

指令已经更改，但是用python检测安装时还是出现问题了@weijiz
ImportError:No module named hid

Arieszzh

您好，现在是这个错误，不太清楚怎么解决
@weijiz

kadian

This post is deleted!

Arieszzh

之前的问题似乎是解决了，从别人那里拷了hid.so文件，但是再次运行节点后还是出错了，想再问一下您
@weijiz

kadian

@Arieszzh 我也有这个问题，请问你从哪拷贝的hid.so文件，可以发给我吗？

weijiz

@Arieszzh

sudo apt-get remove fwupd

试试