小强底层固件下载和升级办法

[frank]

2017年3月11日之后收到小强的用户，请参考这篇帖子升级固件，无法升级时请询问客服后再使用下面的方法。手动升级有风险，操作前请咨询客服。

小强v4_3.hex ，右键"另存为…"下载后重名为xiaoqiang.hex

固件是普通hex文件，支持任何stm32下载器。stm32烧录后，请根据升级底盘ros驱动包xqserial_server完成上位机更新操作。最后根据这篇教程重新校准底盘IMU。

下文介绍使用小强自带的u转串烧写stm32的方法，经过本次升级，以后可以使用这篇帖子中的简便升级方法。

1.找到1台windows电脑，下载安装这份stm32flash软件

flash_loader_demo_v2.8.0.exe ,右键选择“另存为…”启动下载

2.小强底盘断电后，先拔下绿色电机驱动板上中间的“VMOT GND”接线，慢慢拔下底盘上的stm32核心板，然后按照下图调整板子上的两个短接帽

3.将2中调整完后的stm32板子插回底盘，注意引脚需要全部对准插入基座，然后给底盘上电。

4.将小车上的u转串模块usb头从小车主机上拔下后插入windows电脑，从开始程序菜单打开Flash Loader Demo程序，所有程序->STMicroelectronics-> Demonstrator GUI，出现如下界面

5.选择默认设置即可，一直点next(如果点击next失败，重新给底盘上电后再试)，出现如下界面：

6.选择Download to device，选择上面提供的 hex文件，点Next开始下载

7.烧录完成，关闭软件，小车底盘断电，将u转串插回小车主机。

8.再次慢慢拔下底盘上的stm32核心板，调整板子上的两个短接帽恢复到初始状态后，插回底盘（引脚需要全部对准插入基座），将绿色电机驱动板上中间的“VMOT GND”接线插上，stm32升级完成！

9.小车底盘重新上电，根据文章开头提示完成上位机的升级。