loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

[xiaoqiang]

loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包，它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式,结合IMU实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计，在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。

1. 数据包准备

loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的，我们测试发现它对其他平台的IMU数据兼容性不好，在下文的建图过程，我们只使用速腾聚创3d激光雷达输出的三维点云数据进行测试，不使用小强开发平台的IMU。
测试结果发现因为没有IMU，loam_velodyne对剧烈晃动、快速转向适应性差，为了得到好的结果，需要保证运动的平稳、匀速。同时雷达输出点云的速率提升到20HZ后，slam效果也有提高。20hz的设置需要使用windows配置软件设置。

rosbag数据包的详细制作过程，请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例，演示如何使用loam_velodyne包得到激光雷达里程计。bag包百度云下载地址

2. 配置安装loam_velodyne

#需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/loam_velodyne.git
cd  ..
catkin_make

3. 启动loam_velodyne 开始建图

#先关闭小车的ros启动节点
#在小车主机上新开一个命令终端
sudo service startup stop
roscore

#启动loam节点
#在小车主机上新开一个命令终端
roslaunch loam_velodyne xiaoqiang_lungu_off.launch

#播放bag数据
#在小车主机上新开一个命令终端
rosbag play  -s 200  2018-08-11-13-20-34.bag #从200秒开始播放数据，这段数据比较好

[强哥]

刚好最近在用，收藏了

[道灼]

怎么利用这个建图的结果？仅仅是用loam_velodyne这个算法建图吗？

[Yangoogle]

@道灼 定位啊，导航啊

[道灼]

@yangoogle Ok
这里面是可以添加我自己对目标物的检测感知代码吧？

[Jaccica]

你好大神，请问我用速腾的１６线激光雷达，我订阅的话题是rslidar_points话题，怎么得到的图却很差，都看不清啥是啥？要改什么吗？

[xiaoqiang]

@jaccica 建图移动过程要保持平稳

[Jaccica]

@xiaoqiang 我的机器人是地面机器人，在移动过程中理应是平稳的吧。我是用的laboshinl的代码，而发现你的代码与laboshinl的代码有点区别，请问是代码的原因吗？谢谢！

[xiaoqiang]

@jaccica 应该不是代码的问题，这里的平稳是指不能有急转弯，即转弯半径要大，同时尽量保持匀速运动，还有雷达扫描频率越快越好，上面教程是20hz。

[Jaccica]

@xiaoqiang 我觉得还是代码的问题，我录制的一个bag包别人跑很正常，我这里就看不出个啥样子。

[MUZUIXIAOHAI]

@Yangoogle 怎么进行定位和导航啊？定位是里程计定位？还是跟建图回来的3D地图进行匹配定位？导航是跟2D环境下，用amcl定位导航一样吗？

[Yangoogle]

@MUZUIXIAOHAI 可以先处理成2D的用AMCL

[MUZUIXIAOHAI]

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[白哈哈]

运行过程中出现这个什么原因呢？
[multiScanRegistration-3] process has died [pid 5359, exit code -11, cmd /home/bai/catkin1_ws/devel/lib/loam_velodyne/multiScanRegistration /multi_scan_points:=/rslidar_points __name:=multiScanRegistration __log:=/home/bai/.ros/log/5d4cdf7a-2037-11e9-83d2-1c4d70a32195/multiScanRegistration-3.log].
log file: /home/bai/.ros/log/5d4cdf7a-2037-11e9-83d2-1c4d70a32195/multiScanRegistration-3*.log

[baiyijie]

max intensity 是-999999，min intensity是999999，有人遇到过这种问题吗？

[ranzhu-uestcer]

为什么建出来点云地图这么稀疏呢 是需要配置rviz吗

[xiaoqiang]

@ranzhu-uestcer rviz里面可以把点云显示大小调大一些，这样视觉效果上会更有稠密感

[wjjjjyourFA]

@MUZUIXIAOHAI 你好，请问你对于这里的3D定位导航确定了一个框架了吗？

[Angel]

您好,想请教一下,我按照文章的步骤下载了源码数据包,但是建图过程时不时偏移一定角度,导致整张图杂乱的重叠在一起,楼主有没有遇到过同样的问题? 是不是和激光频率有关(数据包是10Hz)?还是和电脑的处理能力有关?

[xiaoqiang]

@Angel 都有一定关系，loam算法已经太老了，可以试试lego_loam