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    如何修改超声波launch文件中每个超声波的 tf 值?

    技术交流
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    • weijiafeng
      weijiafeng last edited by

      淘宝购买了蓝鲸的超声波产品后看到bw_sensors.launch这个文件中有设定每个超声波的 tf 值, 例如:
      64386817-1cb9-4dd1-8ac5-dc80bd9d36ab-image.png 。

      想问下这个tf值是怎么算出来的?这需要根据自己小车的床长宽高进行修改吗?谢谢!

      Lip0 weijiz 2 Replies Last reply Reply Quote 0
      • Lip0
        Lip0 @weijiafeng last edited by

        @weijiafeng 你好,我也正在研究这方面的,请问可以加个QQ交流交流吗?1196814206

        weijiafeng 1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • weijiafeng
          weijiafeng @Lip0 last edited by

          @Lip0 你好,微信吧 - maggie_weijia_feng

          1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • weijiz
            weijiz @weijiafeng last edited by

            @weijiafeng 是的,根据安装位置用尺子量出对应位置,超声波到机器人baselink的坐标变换,具体参数含义可以看static_transform_publisher的文档。

            weijiafeng 1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • weijiafeng
              weijiafeng @weijiz last edited by

              @weijiz 谢谢!还想问下 - 如何判断超声波的tf值已改正确?如果不正确的话小车运动过程中会出现什么情况?- cost map超声波层的障碍物定位不准?

              weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
              • weijiz
                weijiz @weijiafeng last edited by

                @weijiafeng 是的。超声波本身就不是很准确的传感器,有一定的扩散角度。一般只是作为触发信号,很少用来在costmap里面避障。

                weijiafeng 2 Replies Last reply Reply Quote 0
                • weijiafeng
                  weijiafeng @weijiz last edited by

                  @weijiz 哦哦,什么叫触发信号?那做避障的话除了激光雷达一般再加上视觉来做吗?视觉一般是用单目还是深度摄像头比较多?

                  Yangoogle 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                  • Yangoogle
                    Yangoogle @weijiafeng last edited by

                    @weijiafeng 雷达+超生已经可以了,深度摄像头可以用来避障,单目用来导肮

                    weijiafeng 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                    • weijiafeng
                      weijiafeng @Yangoogle last edited by

                      @Yangoogle 哦哦好的。那什么叫触发信号呢?如果超声波和深度摄像头一起做避障,各自辨别的障碍物分别有什么特点呢?激光雷达也做避障吗?

                      1 Reply Last reply Reply Quote 0
                      • weijiafeng
                        weijiafeng @weijiz last edited by

                        @weijiz 我想问传感器向ROS发布数据的频率在哪里设定?你们家的超声波产生数据的频率是多少?是不是发布数据频率的设定的值越高costmap就越精确?不高于超声波产生数据的频率

                        weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                        • weijiz
                          weijiz @weijiafeng last edited by

                          @weijiafeng 发布频率应该是不能设置的,这个是驱动发布的

                          1 Reply Last reply Reply Quote 0
                          • terminal
                            terminal last edited by

                            我想问一下,如果激光雷达结合超声波避障,超声波数据怎么处理?我之前把超声波加入costmap里面,避障效果很差,不能避开障碍物。

                            weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                            • weijiz
                              weijiz @terminal last edited by

                              @terminal 超声波当作红外传感器处理。比如放在前方的超声波距离小于某值就停止前进。放在后面的超声波距离小于某值就停止后退。

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