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如何修改超声波launch文件中每个超声波的 tf 值?
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@weijiafeng 是的,根据安装位置用尺子量出对应位置,超声波到机器人baselink的坐标变换,具体参数含义可以看static_transform_publisher的文档。
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@weijiz 谢谢!还想问下 - 如何判断超声波的tf值已改正确?如果不正确的话小车运动过程中会出现什么情况?- cost map超声波层的障碍物定位不准?
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@weijiafeng 是的。超声波本身就不是很准确的传感器,有一定的扩散角度。一般只是作为触发信号,很少用来在costmap里面避障。
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@weijiz 哦哦,什么叫触发信号?那做避障的话除了激光雷达一般再加上视觉来做吗?视觉一般是用单目还是深度摄像头比较多?
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@weijiafeng 雷达+超生已经可以了,深度摄像头可以用来避障,单目用来导肮
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@Yangoogle 哦哦好的。那什么叫触发信号呢?如果超声波和深度摄像头一起做避障,各自辨别的障碍物分别有什么特点呢?激光雷达也做避障吗?
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@weijiz 我想问传感器向ROS发布数据的频率在哪里设定?你们家的超声波产生数据的频率是多少?是不是发布数据频率的设定的值越高costmap就越精确?不高于超声波产生数据的频率
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@weijiafeng 发布频率应该是不能设置的,这个是驱动发布的
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我想问一下,如果激光雷达结合超声波避障,超声波数据怎么处理?我之前把超声波加入costmap里面,避障效果很差,不能避开障碍物。
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@terminal 超声波当作红外传感器处理。比如放在前方的超声波距离小于某值就停止前进。放在后面的超声波距离小于某值就停止后退。