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@k1ngwr 镜像可能不完整或者写入USB时有问题

@木易木公木木 这个问题很大。不同算法都不一样

@木易木公木木 DWA是ROS标准算法 ADDWA是我们在DWA基础上修改的，主要用来巡线的

@木易木公木木 哪两个的区别？

@yuanren 你的工作空间太乱了，可能source了错误的工作空间

@yuanren ROS的工作空间环境变量是不是没有设置。有没有souce工作空间的setup.bash

@wp 硬件配置是什么 可能是显卡驱动问题

@httttt 软件包没编译好，http://community.bwbot.org/topic/2939/ 参照这里操作

@httttt 手动启动

roslaunch  startup startup.launch

看看有没有红字错误

@httttt 你的是什么系统，这里的需要python3,2.7已经不支持了

@httttt 相关依赖没有安装吧

sudo pip install scipy scikit-image matplotlib pyyaml easydict cython munkres==1.0.12

也可以使用https://git.bwbot.org/publish/body_pose 包。catkin_make时会自动安装依赖

CUPS 简介

CUPS(Common UNIX Printing System，通用Unix打印系统)是Fedora Core3中支持的打印系统，它主要是使用IPP(Internet Printing Protocol)来管理打印工作及队列，但同时也支持"LPD"(Line Printer Daemon)和"SMB"(Server Message Block)以及AppSocket等通信协议。

简单来说它会给你的打印机添加网络控制协议，让它变成一个网络打印机。这样我们就可以在局域网内共享打印机了。

安装和配置

安装cups程序

sudo apt-get install cups
sudo usermod -a -G lpadmin $USER
sudo cupsctl --remote-any

配置cups

在浏览器输入 http://127.0.0.1:631/admin，进入cups网页配置界面,第一次进入可能会要求输入用户密码。

选择add printers添加打印机

在打印机列表中添加自己的的打印机。选择完成后点击continue

location里面可以随便写，注意选中share this printer。设置完成后继续点continue

在上面的界面中选择自己的打印机型号和对应的驱动，pdd文件可以不选。选择完成后点击add printer。

上面是设置打印机的默认参数。可以不做修改直接点击set default option

这样打印机就添加完成了，紧接着页面会自动跳转到打印机详情

接着进入到Ubuntu 系统设置， 选择设置中的printer

然后点击Addtional Printer Settings,打开打印机额外设置界面

选择其中的Server -> settings， 启用其中的允许网络访问

windows添加共享

进入控制面板中的设备和打印机

选择添加打印机 正常应该会显示出打印机，如果未显示则选择我所需的打印机未列出。

进入之前的打印机网络管理界面，找到自己的打印机列表

选择自己的打印机

现在浏览器地址栏就是我们需要输入的打印机地址

添加完成后点击下一页，选择对应的打印机品牌和驱动

这样就添加成功了

iPhone添加共享

按照以上的设置后iPhone可以直接使用不用手动添加

Android添加共享

Android 需要安装对应的打印APP才能使用

@chaizongjun 图片上传失败了

@海涛 先看红外传感器数据，有数据了才能保存

@欧阳魔侠 在 android 集成javagalileo-android-1.3.6jar 报错 中说：

of

应该是权限有问题吧，没有网络权限

@huapiaoxiang21 python2.7也可以，只不过这里好像已经移除了。可以直接装pip里面的cpu版本tensorflow

首先删除日志文件

rm /home/xiaoqiang/Documents/ros/src/galileo_api/galileo/galileo.log

然后更新系统

sudo apt update

如果出现错误，可能是由于软件源太老的原因，需要更新软件源

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

执行系统更新指令

sudo apt-fast upgrade -y

更新完成后开始更新机器人软件,如果失败可以多次尝试，可能由于网络原因下载失败。

bwupdate

更新成功后重启服务

sudo service mongodb restart
sudo service startup restart

现在机器人应该恢复正常状态了。

@huapiaoxiang21 https://github.com/lakshayg/tensorflow-build/ 可以在这个软件源里面找

在发布tf的时候下面的消息是等效的吗, 假设T是一个变换, inv(T)是T的逆变换

frame_id: map
child_frame_id: odom
transform: T

frame_id: odom
child_frame_id: map
transform: inv(T)

实际上并不是，下面的这种写法是无效的。因为TF是具有方向性的，而且一个frame可以有多个child_frame，但是一个child_frame只能有一个frame。而下面的写法违背了这个原则。对于odom，它的下一级frame正常应该是base_footprint，如果发布第二种TF变换，那么base_footprint和map的上一级frame就都是odom了，这是不允许的。

但是如果发布了第二种TF变换，通过tf2_tool view_frame 是看不出任何异常的。虽然没有异常，但是在具体使用的时候有些情况下能正常获取到TF变换，有些时候就获取不到，非常难定位到这个问题。希望各位遇到TF异常的时候可以检查一下上下层级是否正确。

@daijun502 这一步可以跳过，这个是网的问题