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@huapiaoxiang21 https://github.com/lakshayg/tensorflow-build/ 可以在这个软件源里面找

在发布tf的时候下面的消息是等效的吗, 假设T是一个变换, inv(T)是T的逆变换

frame_id: map
child_frame_id: odom
transform: T

frame_id: odom
child_frame_id: map
transform: inv(T)

实际上并不是，下面的这种写法是无效的。因为TF是具有方向性的，而且一个frame可以有多个child_frame，但是一个child_frame只能有一个frame。而下面的写法违背了这个原则。对于odom，它的下一级frame正常应该是base_footprint，如果发布第二种TF变换，那么base_footprint和map的上一级frame就都是odom了，这是不允许的。

但是如果发布了第二种TF变换，通过tf2_tool view_frame 是看不出任何异常的。虽然没有异常，但是在具体使用的时候有些情况下能正常获取到TF变换，有些时候就获取不到，非常难定位到这个问题。希望各位遇到TF异常的时候可以检查一下上下层级是否正确。

@daijun502 这一步可以跳过，这个是网的问题

@氵叶雨 关键是后面的部分

@氵叶雨 是的

@氵叶雨 movebase的终端什么输出，可以把各个终端的输出发一下

@sdksjdl 感谢反馈，等有空可以把它修掉。你也可以尝试自己更改 https://github.com/BluewhaleRobot/systemback

@kzwyy 在 realsenseD430 深度相机 需要对深度相机进行标定吗（无黑白图像） 中说：

需要对深度相机进行标定吗

不同的相机信号要求不一样，一般都不用手动标定，可以直接下载标定文件

@xiao_ao123 首先串口号要设置对，和xqserial_server launch文件夹中对应。一般为/dev/ttyUSB001。串口号可以通过修改udev规则设置。其次xqserial_server代码分支要对

@xiao_ao123 https://gitee.com/BluewhaleRobot/xqserial_server/ 分支 foc_noetic

@xiao_ao123 在 蓝鲸ROS镜像：xq_os_v2.0.11_xq5-2019-12-21.iso 安装总是失败 中说：

是不是内存，硬盘大小设置不合适。还有就是文件下载可能不完整，可以校验一下md5

@xiao_ao123 不需要接5v

@nasha 加 [trusted=yes] 的方法可以用

@nasha 正确会提示更新成功。这个问题应该能很快修复，影响范围太大了

@nash好像不管用

@nasha 可以在软件源里面加上 [trusted=yes] 让它忽略这个错误， 比如

deb [trusted=yes] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

@nasha 我也遇到这个问题了 好像是ros的key又过期了，然后又没更新

@shaokangfeng 我没用过android.bp，我的是直接cmake在android studio外编译的。

@nasha 对

@nasha 在 蓝鲸ROS镜像发布 中说：

xiaoqiang

是的