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@minhaolee 那你可以按照@jamie-hu 的方法试试，用livecd进去然后grub-install

@jamie-hu
给/boot/efi单独分区，然后在下面的grub选项中选择efi

@wilson0127 在 发送充电指令，机器人不去充电了 中说：

sensor_status

可以看看红外传感器的数据是不是0

@qq303956 那个是对小强说的，udev规则绑定了端口号，只有设备插在对应的usb口上才会识别。和你的ssh没有关系。ssh可能和虚拟机网络设置有关系。

@Lannister-Xiaolin 在 算法与串口读取直接有必要再加一个socket 通信吗 中说：

路径规划读取下位机数据进行规划使用有两种方案

如果系统是ROS的那一般用A。做成rostopic可以方便的集成ros的相关软件，也方便以后扩展。

现在服务器基本都是Linux的了，但是日常办公电脑很多还是Windows。下面介绍在这种情况下插在Linux服务器上的打印机和扫描仪如何共享给Windows用户。

首先要在服务器上开启samba服务

sudo apt install samba

设置密码

sudo smbpasswd -a xxxx
New SMB password:
Retype new SMB password:
Added user xxxx.

其中xxxx是samba用户名

修改/etc/samba/smb.conf

[global]
workgroup = WORKGROUP
netbios name = BWOFFICE
hosts allow = 192.168.0.
security = user
server role = standalone server
map to guest = Bad User
load printers = yes
printcap name = cups
disable spoolss = No
cups options = raw
use client driver = yes

[teamshare]
comment = team share folder
browseable = yes
path = /home/bwoffice/TeamShare
create mask = 0775
directory mask = 0775
valid users = bwoffice
force user = bwoffice
force group = bwoffice
public = yes
writable = yes
available = yes

[printers]
browseable = yes
path = /var/spool/samba
guest ok = yes
writable = yes
printable = yes
printer name = m126a
create mask = 0775

[print$]
comment = Printer Drivers
path = /var/lib/samba/printers
browseable = yes
read only = yes
guest ok = yes

按照上面的配置，注意修改成自己的用户和路径就可以共享文件夹和打印机了。
当然前提是安装好打印机驱动。

对于打印机驱动，惠普打印机可以直接apt安装驱动。其他型号打印机只能搜一搜看看了。

sudo apt-get install hplip hplip-gui

比较麻烦的是扫描仪驱动。我们的扫描仪是和打印机一体的。直接打开惠普的打印机驱动在扫描的时候会提示下载插件。插件安装完成后就可以开启扫描功能了。插件下载速度很慢，我们可以直接手动下载安装。下载地址 注意下载的版本一定要和系统安装的hplip版本一致，否则会安装失败。

扫描仪的共享通过 scanservjs 。这是一个web程序，在网页中点击扫描后直接调用主机上的扫描仪，然后扫描生成图片或者pdf。功能全面而且简单易用。

需要注意的是docker的安装方式会有权限问题，导致docker无法访问扫描仪硬件。手动安装的方式没有问题。

@林林林语 你的依赖包没有安装

sudo pip install baidu-aip

@jamie-hu 在 在Ubuntu 20.04上使用Systemback 中说：

提示无法格式化或者写入这个分区

现在的nvme硬盘的支持是我直接从其他人维护的版本merge来的，由于我没有nvme硬盘所以没有测试。可能是存在问题的。

手动格式化安装后无法启动可能是由于没有安装grub，需要手动给/boot/efi单独分区，然后选择安装grub。

@moist 可能你的模型没有下载完整

@低调的炫耀 可以在16.04上用，更老的系统没有测试过。最新版本目前是1.8.8。16.04可以在apt安装的时候加上版本号否则可能安装的是原版。

nuget是 C# 的包管理工具。我们自己写的常用的项目可以打包发布上去，这样以后添加依赖就很方便。

首先需要设置项目的nuspec文件，这个文件用来给软件包添加一些额外信息，展示在nuget上。假如我们的项目叫做UpdaterLib那么就添加UpdaterLib.nuspec文件。下面是文件内容的例子。

<?xml version="1.0"?>
<package >
  <metadata>
    <id>Randoms.Updater.UpdaterLib</id>
    <version>$version$</version>
    <title>$title$</title>
    <authors>Randoms</authors>
    <owners>Randoms</owners>
    <licenseUrl>https://opensource.org/licenses/MIT</licenseUrl>
    <projectUrl>https://github.com/BlueWhaleRobot/updater</projectUrl>
    <requireLicenseAcceptance>false</requireLicenseAcceptance>
    <description>A simple software update tool</description>
    <releaseNotes>Use commit message, instead of tags</releaseNotes>
    <copyright>Copyright 2018</copyright>
    <tags></tags>
  </metadata>
</package>

然后在项目的AssembleInfo文件中设置文件属性

using System.Reflection;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Runtime.InteropServices;

// 有关程序集的一般信息由以下
// 控制。更改这些特性值可修改
// 与程序集关联的信息。
[assembly: AssemblyTitle("updaterLib")]
[assembly: AssemblyDescription("A simple software update tool")]
[assembly: AssemblyConfiguration("")]
[assembly: AssemblyCompany("Bluewhale Robot")]
[assembly: AssemblyProduct("updaterLib")]
[assembly: AssemblyCopyright("Copyright ©  2018")]
[assembly: AssemblyTrademark("bwbot")]
[assembly: AssemblyCulture("")]

// 将 ComVisible 设置为 false 会使此程序集中的类型
//对 COM 组件不可见。如果需要从 COM 访问此程序集中的类型
//请将此类型的 ComVisible 特性设置为 true。
[assembly: ComVisible(false)]

// 如果此项目向 COM 公开，则下列 GUID 用于类型库的 ID
[assembly: Guid("13b1749f-dbfb-49fb-a6ac-aca7b57ffe35")]

// 程序集的版本信息由下列四个值组成: 
//
//      主版本
//      次版本
//      生成号
//      修订号
//
// 可以指定所有值，也可以使用以下所示的 "*" 预置版本号和修订号
//通过使用 "*"，如下所示:
// [assembly: AssemblyVersion("1.0.*")]
[assembly: AssemblyVersion("1.0.0.13")]
[assembly: AssemblyFileVersion("1.0.0.13")]

创建完成之后，我们调用nuget pack生成nupkg软件包

nuget pack .\updaterLib\updaterLib.csproj

后面的参数是你的项目文件路径

然后注册nuget开发账号，同时生成api key。

在本地设置api key

 nuget setApiKey oy2igbrx3ql44eepafpjreabyiwqy

发布软件包

nuget push YourPackage.nupkg -Source https://api.nuget.org/v3/index.json

发布成功后就能在自己nuget管理界面看到软件包了。再等一段时间就会自动同步到visual studio的nuget服务器里面。以后添加依赖就可以像正常的nuget软件一样了。

@1762363551 你的配置文件里面写的是/dev/ttyUSB2

@1762363551 你的串口设备号是不是不对，看看/dev/ttyUSB2是不是存在

@gychen-n 可以手动启动startup 服务看看什么输出

sudo service startup stop
roslaunch startup startup.launch

@gychen-n 可能是电脑太卡界面没出来，可以提高虚拟的配置试试。提示音是机器人在做硬件自检，说明虚拟机的程序已经正常运行了。可以通过执行 sudo service startup stop 关闭

@joy checkout到python3版本再编译

@lwx 只有在红外传感器收到数据而且里程计消息有效时才会保存数据

从官网下载对应的deb文件然后执行后

sudo dpkg -i SunloginClient-10.0.2.24779_amd64.deb

会出现如下的错误

正在选中未选择的软件包 sunloginclient。
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 429221 个文件和目录。)
准备解压 SunloginClient-10.0.2.24779_amd64.deb  ...
正在解压 sunloginclient (10.0.2-24779) ...
dpkg: 依赖关系问题使得 sunloginclient 的配置工作不能继续：
 sunloginclient 依赖于 libwebkitgtk-3.0-0；然而：
  未安装软件包 libwebkitgtk-3.0-0。

dpkg: 处理软件包 sunloginclient (--install)时出错：
 依赖关系问题 - 仍未被配置

提示缺少libwebkitgtk-3.0-0依赖。这个软件在之前版本的Ubuntu中是存在的，但是20.04中移除了。所以我们只要添加之前版本的Ubuntu的软件源，然后安装就可以了。

在/etc/apt/source.list文件中添加

deb http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu/ bionic main universe

然后执行

sudo apt update

更新软件源。然后再执行

sudo apt install -f

自动安装缺少的依赖就可以了。

安装完成后及时把添加的软件源从软件源列表中移除，防止和系统其它软件冲突。
最后再 sudo apt update更新一下软件源信息就可以了

@xxyh 对 是这样的

@石泽文 没试过，你可以试试