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@liuyizhe 可能是虚拟机配置不够，内存要至少2G，硬盘至少40G

@小瘪二 你的虚拟机ip是什么，小强的ip是什么，能不能ping通

@小瘪二 小强系统里的模型已经更新成四个轮子的了。模型软件源

@huapiaoxiang21

git clone http://git.bwbot.org/publish/ORB_SLAM2 --depth=1 --branch=master

@huapiaoxiang21 你用的不是小强版本的ORB_SLAM2吧，这个不能通用

@josephchen5 可以，不过内置编码器那款轮子，现在驱动器不支持编码器，编码器就会浪费了。

如果你在执行 rosdep init 过程中出现以下错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这是由于raw.githubusercontent.com被墙，程序无法下载相应的文件导致的。解决方法就是使得raw.githubusercontent.com能够被正常访问。这个网站被墙的方式是dns污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确ip就可以了。

下面是一组hosts记录

192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io

151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com

199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com

# Amazon AWS Start
54.239.31.69	aws.amazon.com
54.239.30.25	console.aws.amazon.com
54.239.96.90	ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81	ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125	ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102	eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194	sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59	eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128	us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230	us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102	s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3	s3.amazonaws.com
52.219.0.4	s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170	s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21	s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37	s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140	s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2	s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6	s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160	s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48	github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3	github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171	github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168	github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

添加到自己电脑的hosts文件里面，文件路径为/etc/hosts

此时再次执行 rosdep init
还是可能会失败，多试几次总会下载成功的。

没有设计边冲边用。如果想要用可以用主机备用电源连接主机。电池去掉去充电

@小瘪二 在 新手求教关于重新注册startup service 以及 display.launch 的问题 中说：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

把最后一句

 source /opt/ros/kinetic/setup.bash

删除掉，然后重新打开一个终端

@小瘪二
gedit ~/.bashrc

发一下最后的内容

@小瘪二 现在环境变量有问题，你看看 ~/.bashrc这个文件的最后是什么样的

@小瘪二 在 新手求教关于重新注册startup service 以及 display.launch 的问题 中说：

[display.launch] is neither a launch file in package [xiaoqiang_udrf] nor is [xiaoqiang_udrf] a launch file name

你是不是重装过系统或者改过ROS工作空间路径

@rongrong1314 证书获取及使用方法

@rongrong1314 看看/ORB_SLAM/Frame 图像输出是什么样的

@rongrong1314 教程20里面没有你的这个指令，你的文档是不是很久之前的。 教程20

@rongrong1314 小强的ORB_SLAM2只能在小强上运行，而且需要证书。重装系统之后证书就没了

@rongrong1314 你的ORB_SLAM2程序有问题，是小强的原版程序吗，你好像重装系统了。

@jasen 可以订阅odom消息，然后发布移动或者转动的速度指令，直到odom到达指定条件

@Jockey
这个是ros的标准日志。可以搜ros log看看。

监听话题

rostopic echo /galileo/cmds

@Jockey 服务端接收指令的时候没有日志输出。你可以自己加上

指令处理部分代码

也可以通过监听/galileo/cmds话题获取