weijiz 发布的帖子

@lm213 在 蓝鲸ROS镜像发布 中说：

请问一下我用的自己网上买的i3工控机，想用小强的ROS镜像，推荐用哪个版本合适啊？

xq4或xq5的镜像都可以

在进行源码编译的时候经常要执行

cmake ..
make

为了提高编译速度我们经常会加上-j参数。让make去使用多线程编译。但是每个线程将消耗大量内存。一个不小心就死机。经过我的测试一个线程最多能使用4G内存。

ninja是可以代替make的另一个编译工具。它具有更快的速度，编译时消耗更少的内存。使用也是非常方便。

cmake -G Ninja ..
ninja

只要编译时把原来的make指令替换成ninja就行了。

在ROS中编译软件使用catkin_make工具。这个工具也是支持ninja

catkin_make --use-ninja

如上的方式，加上–use-ninja参数就可以了。从此多线程编译再也不死机了。

@lm213 这个包是由这里改出来的，说明里面有算法的论文。具体的我也没看，不太清楚

@Jockey 是的

@409144661 windows客户端用的是winscp库，就是通过sftp协议操作机器人文件

伽利略视觉导航系统地图保存在机器人上。地图分为两个文件夹，一个是/home/xiaoqiang/slamdb一个是/home/xiaoqiang/saved-slamdb。其中第一个文件夹保存正在使用的地图，第二个文件夹保存所有的地图。
地图文件结构如下

# 地图数据，由导航系统程序创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 9.3M Sep 29 10:13 keyframedb.bson
# 地图数据，由导航系统程序创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  36M Sep 29 10:13 keyframes.bson
# 地图数据，由导航系统程序创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 187K Sep 29 10:13 map.bson
# 地图名，由电脑客户端创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang    5 Sep 29 10:13 map_name.txt
# 地图图片文件，由导航系统创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 805K Sep 29 10:13 map.pgm
# 地图数据，由导航系统创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 9.8M Sep 29 10:13 mappoints.bson
# 地图描述文件，由导航系统创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  138 Sep 29 10:13 map.yaml
# 坐标系变换矩阵。新版本可能会没有此文件
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   20 Sep 29 10:13 matrix.txt
# 旧版本导航目标点列表，不包含目标点角度信息。每一行数据为一个目标点，数据格式为 x y z
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   41 Sep 29 10:14 nav.csv
# path1的导航目标点数据文件，在开启导航前需要把目标路径文件复制为上面的nav.csv。导航系统只会载入nav.csv文件
# 所有的旧版本导航目标点文件都以nav_开头
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   41 Sep 29 10:14 nav_path1.csv
# 新版本的导航目标点文件，包含导航点角度信息。每一行数据为一个目标点，数据格式为 x y z 角度 位置允许误差 角度允许误差 循环方向
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   65 Sep 29 10:14 new_nav.csv
# 新版本 path1的导航目标点数据文件，在开启导航前需要把目标点路径文件复制为new_nav.csv。导航系统只会载入new_nav.csv文件
# 所有新版本的导航目标点文件，文件名都以new_nav_开头
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   65 Sep 29 10:14 new_nav_path1.csv
# 路径数据文件，即客户端上显示的红点数据，数据格式为 x y z。
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  16K Sep 29 10:14 path.csv
# path1的路径数据文件。在开启导航前需要把目标导航路径文件复制为path.csv文件。所有路径数据文件都以path_开头
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  16K Sep 29 10:14 path_path1.csv
# 当前使用的路径，由客户端创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  16K Sep 29 10:14 path_path1.csv.active
# 创建地图时机器人的运行轨迹，即地图中的蓝色点
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  12K Sep 29 10:13 RobotTrajectory.txt
# 地图保存是否完成标记文件。在地图保存完成后，导航系统会自动创建save_complete文件。注意一定要此文件成功创建之后再进行地图的相关复制删除操作。
-rw-r--r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   62 Sep 29 10:13 save_complete
# 地图尺度信息文件，由导航系统自动创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   30 Sep 29 10:13 scale.txt

保存导航地图方法

首先向机器人发送保存地图指令，具体指令可以参考 伽利略导航系统协议

然后轮询查看slamdb文件夹内是否有save_complete文件。等待此文件出现时说明地图已经保存成功。所有地图数据都在slamdb文件夹中。
然后自己在slamdb文件夹中创建map_name.txt文件夹，文件内容是地图名称。
然后把整个slamdb文件夹内容复制到saved-slamdb中，同时以地图名称作为文件夹名称。可以参照saved-slamdb文件夹结构设置。

切换地图方法

切换地图的过程比较简单。就是先把slamdb文件夹内容全部删除，然后把想要使用的地图数据从saved-slamdb文件夹中复制过去。

切换路径方法

一个路径由两个文件构成。一个是路径文件path.csv，一个是导航点文件nav.csv。新版本对应的文件名为new_path.csv, new_nav.csv。
从客户端保存路径后客户端程序会创建对应的路径数据文件。比如名称为path1的路径，其对应的数据文件为new_nav_path1.csv,new_path_path1.csv。具体的文件格式上面已经说明。
在启动导航之前需要把目标路径文件先复制替换掉对应的new_nav.csv,new_path.csv。

@zhangshuoxiao 是不是小车的udev规则没有配置好，出现的错误是什么

@zhangshuoxiao 红外距离指的是哪个的距离

@rongrong1314 把配置文件复制到本地打开

@Jockey 新发布的版本增加了debug库，可以在debug模式下使用

@Jockey 因为dll发布的是release版本的，你的程序也要用release版才行

设置Ubuntu软件源为aliyun
设置ROS软件源为清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

pip设置阿里源

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

@Jockey 因为你没有添加dll的引用

在文件前面加上

#pragma comment(lib, "GalileoSDK.lib")

编译时链接这个库就行了

@Jockey 已经发布更新了，试试最新的

@weijiz 刚才又试了一下，确实还有这个问题。等我检查一下

@Jockey 使用x64编译

@Jockey 不需要安装，boost已经打包进去了

@柠檬蔚 可以用vnc试试，或者ssh的时候加上-X参数

@柠檬蔚 在 小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障 中说：

为什么我在工控机上直接启动kinect2_bridge.launch就能正常启动kinect2,但三用SSH连接到工控机后无法启动kinect2,会报以下错误:

因为ssh没有图形界面

@huapiaoxiang21 可以检测电池电压，电池当前电压测量值发布在/bw_auto_dock/Batterypower话题上。当电量低于20%时，这个需要自己根据电压判断。