@xiaoqiang 问题已经解决，发现是底盘驱动的问题，最终影响到里程计的方向

贴主你好，请问你这里可以实现实时3D建图吗？还是说必须使用bag数据集回放才行？

@kc 依赖的prtobuf 3.0 没有安装好

@frank 嗯usb可以用
蓝牙那个主要是Android 6.0之后，访问硬件设备需要位置权限，app没有在AndroidManifest.xml内注册，手动赋予权限就行了。

@xxyh 对 是这样的

@Taiping 在 原装和国产ps3手柄ros驱动程序 中说：

Bluetooth: hci0: command 0x0c1a tx timeout

有16.04的机器吗，试试16.04。同时lsusb看一下蓝牙设备

@Jockey
这个是ros的标准日志。可以搜ros log看看。

监听话题

rostopic echo /galileo/cmds

@Angel 都有一定关系，loam算法已经太老了，可以试试lego_loam

@youngestuser 运行clinfo可以查看信息。

mount: mounting /dev/loop0 on //filesystem.squashfs faild: no such device
can not mount /dev/loop0 (/cdrom/casper/filesystem.squashfs) on //filesystem.squashfs

@Wallong 通过旋转矩阵的性质看你校准出来的矩阵是水平角度的，不是-19度的

@joy checkout到python3版本再编译

@rongrong1314 证书获取及使用方法

@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。

@terminal 超声波当作红外传感器处理。比如放在前方的超声波距离小于某值就停止前进。放在后面的超声波距离小于某值就停止后退。

@lm213 这个包是由这里改出来的，说明里面有算法的论文。具体的我也没看，不太清楚

@robutun 感谢分享

@RockyRen 请问一下你解决程序崩溃问题了吗，我也是最后出现进程错误

用xqserial.launch驱动没有返回里程计信息，请问该怎么解决