@Slim 你的软件包应该没有编译成功。先学习一下ros软件包的基础知识，这个包要放到你自己ros工作空间去编译。

@weijiz 老师，我在使用cartographer建图过程中感觉没有进行闭环，建出的图还是斜的，请问应该怎样操作？

@frank 确实是并行的job 过多导致编译时内存占用过大。

如果make -j不指定参数，默认是不限制job数，即能并行多少就并行多少。
-j [jobs], --jobs[=jobs]
Specifies the number of jobs (commands) to run simultaneously. If there is more than one -j option, the last one is effective. If the -j option is given without an argument, make will not limit the number of jobs that can run simultaneously.

@frank 嗯usb可以用
蓝牙那个主要是Android 6.0之后，访问硬件设备需要位置权限，app没有在AndroidManifest.xml内注册，手动赋予权限就行了。

你好 还是这个错误 ERROR: cannot launch node of type [audio_capture/audio_capture]: can’t locate node [audio_capture] in package [audio_capture]

@Taiping 在 原装和国产ps3手柄ros驱动程序 中说：

Bluetooth: hci0: command 0x0c1a tx timeout

有16.04的机器吗，试试16.04。同时lsusb看一下蓝牙设备

@Jockey
这个是ros的标准日志。可以搜ros log看看。

监听话题

rostopic echo /galileo/cmds

@youngestuser 运行clinfo可以查看信息。

mount: mounting /dev/loop0 on //filesystem.squashfs faild: no such device
can not mount /dev/loop0 (/cdrom/casper/filesystem.squashfs) on //filesystem.squashfs

@Wallong 通过旋转矩阵的性质看你校准出来的矩阵是水平角度的，不是-19度的

@ranzhu-uestcer rviz里面可以把点云显示大小调大一些，这样视觉效果上会更有稠密感

@rongrong1314 证书获取及使用方法

@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。

@terminal 超声波当作红外传感器处理。比如放在前方的超声波距离小于某值就停止前进。放在后面的超声波距离小于某值就停止后退。

@lm213 这个包是由这里改出来的，说明里面有算法的论文。具体的我也没看，不太清楚

@weijiz
您好，运行roslaunch asr_xunfei.launch遇到这个错误该如何解决，感谢您
File “/home/zhk2/catkin_ws/src/xiaoqiang_tts/src/xiaoqiang_asr_node.py”, line 30, in
from engines.baidu_tts import BaiduTTS as bd_client
File “/home/zhk2/catkin_ws/src/xiaoqiang_tts/src/engines/baidu_tts.py”, line 29, in
from aip import AipSpeech
File “/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/aip/init.py”, line 6, in
from .ocr import AipOcr
File “/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/aip/ocr.py”, line 12, in
from .base import AipBase
File “/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/aip/base.py”, line 14, in
requests.packages.urllib3.disable_warnings()
AttributeError: ‘module’ object has no attribute ‘packages’
[xiaoqiang_asr-2] process has died [pid 6074, exit code 1, cmd /home/zhk2/catkin_ws/src/xiaoqiang_tts/src/xiaoqiang_asr_node.py ~audio:=/audio/audio ~text:=/xiaoqiang_tts/text ~audio_status:=/xiaoqiang_audio/audio_status __name:=xiaoqiang_asr __log:=/home/zhk2/.ros/log/dc555cb2-79dc-11e9-a2e6-f4ec3802170a/xiaoqiang_asr-2.log].
log file: /home/zhk2/.ros/log/dc555cb2-79dc-11e9-a2e6-f4ec3802170a/xiaoqiang_asr-2*.log

@robutun 感谢分享

@RockyRen 请问一下你解决程序崩溃问题了吗，我也是最后出现进程错误

@贝壳 一般电脑按f2、f10、f11这三个键中的一个，小强pro是f11，有其它问题欢迎进入技术群538456117询问