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loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计



  • loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包,它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU,实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计,在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。

    1. 数据包准备

    loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的,我们测试发现它对其他平台的IMU数据兼容性不好,在下文的建图过程,我们只使用速腾聚创3d激光雷达输出的三维点云数据进行测试,不使用小强开发平台的IMU。
    测试结果发现因为没有IMU,loam_velodyne对剧烈晃动、快速转向适应性差,为了得到好的结果,需要保证运动的平稳、匀速。同时雷达输出点云的速率提升到20HZ后,slam效果也有提高。20hz的设置需要使用windows配置软件设置。

    rosbag数据包的详细制作过程,请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
    下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例,演示如何使用loam_velodyne包得到激光雷达里程计。bag包百度云下载地址

    2. 配置安装loam_velodyne

    #需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
    cd ~/Documents/ros/src
    git clone https://github.com/BluewhaleRobot/loam_velodyne.git
    cd  ..
    catkin_make
    

    3. 启动loam_velodyne 开始建图

    #先关闭小车的ros启动节点
    #在小车主机上新开一个命令终端
    sudo service startup stop
    roscore
    
    #启动loam节点
    #在小车主机上新开一个命令终端
    roslaunch loam_velodyne xiaoqiang_lungu_off.launch
    
    #播放bag数据
    #在小车主机上新开一个命令终端
    rosbag play  -s 200  2018-08-11-13-20-34.bag #从200秒开始播放数据,这段数据比较好
    

    0_1534139851321_Screenshot from 2018-08-13 13-52-47.png
    0_1534139876457_Screenshot from 2018-08-13 13-53-39.png
    0_1534139901937_Screenshot from 2018-08-13 13-56-51.png



  • @xiaoqiang 我觉得还是代码的问题,我录制的一个bag包别人跑很正常,我这里就看不出个啥样子。



  • @jaccica 应该不是代码的问题,这里的平稳是指不能有急转弯,即转弯半径要大,同时尽量保持匀速运动,还有雷达扫描频率越快越好,上面教程是20hz。



  • @xiaoqiang 我的机器人是地面机器人,在移动过程中理应是平稳的吧。我是用的laboshinl的代码,而发现你的代码与laboshinl的代码有点区别,请问是代码的原因吗?谢谢!



  • @jaccica 建图移动过程要保持平稳



  • 你好大神,请问我用速腾的16线激光雷达,我订阅的话题是rslidar_points话题,怎么得到的图却很差,都看不清啥是啥?要改什么吗?



  • @yangoogle Ok
    这里面是可以添加我自己对目标物的检测感知代码吧?



  • @道灼 定位啊,导航啊



  • 怎么利用这个建图的结果?仅仅是用loam_velodyne这个算法建图吗?



  • 刚好最近在用,收藏了