小强ROS机器人教程(8)___kinect1代 ROS驱动测试与安装

[frank]

@大水怪 sorry，没遇到过这种情况，如果你不需要kinect的音频输入，可以将命令中的-DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF去掉后重试

[xiaoqiang]

@大水怪
将 -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF改成-DBUILD_REDIST_PACKAGE=ON后，可以编译完成，此时音频固件不会自动加载。请下载这份音频固件，放在这个目录下/usr/local/share/libfreenect/,现在启动freenect-micview可以成功开启麦克风。

[gejiaqi1117]

@frank 您好，在启动freenect-xyz.launch 之后，tf-tree显示kinect_Link在base_link下，kinect_link单独另起一支，请问这是正确的么？kinect_link和kinect_Link有什么不同么？

[weijiz]

@gejiaqi1117 是正确的，因为kinect有些frame没用，就没有写一样把它连起来。

[gejiaqi1117]

请教一下，运行这个launch文件时，Robotmodel中显示status:error; 均显示no transform from back_wheel/kinect_Link/base_link to kinect_depth_frame,请问是什么原因呢

[xiaoqiang]

@gejiaqi1117 和上面的原因一样，tf断开了，需要自己补齐

[terminal]

@xiaoqiang 麻烦问一下，kinect的tf和机器人的tf怎么连接起来？我加了一个静态tf，但是还是连接不上。

[xiaoqiang]

@terminal 先打印一下增加之前的tf树，然后再根据当前情况补。一个frame只能有一个parent，可以有多个child

[qq303956]

不好意思 初学者
出现这种情况怎么处理呢
For frame [kinect_link_new]: Frame [kinect_link_new] does not exist

[xiaoqiang]

@qq303956 rviz里面的global frame可以自己修改设置，freenect-xyz.launch不会发布这个tf，kinect-xyz.launch才会