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@weijiz 这歪楼能力，知道的也太多了
@qq303956 rviz里面的global frame可以自己修改设置，freenect-xyz.launch不会发布这个tf，kinect-xyz.launch才会
尚无回复
@Lee1004 dwa是通过makeplan这个service由move_base传给它的，正因为如此，所以这个发布就可有可无，只是一个显示用途
多加点图片吧，还有动态的GIF图片不知道支不支持
小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的，这个topic是geometry_msg下的Twist类型，它的发布方法请参考ros官方文档，小车上的control.py源代码也是一份不错的参考实例
