@shi 话题的header变量里面本身就有时间戳，自己订阅话题然后保存输出成图片和pcd文件

@Qiuxiaochang 看雷达手册同时问雷达厂家

@xiaoqiang 哈哈哈，不过我目前不敢长时间用0.08分辨率，用的四合一了

我改静态IP和断电再上电都试过了，还是timeout.
能详细讲讲你怎么解决这个问题的吗？

@Angel 都有一定关系，loam算法已经太老了，可以试试lego_loam

@zhaoyu24 雷达数据所在frame到tracking frame之间的tf必须提供

@Jaccica 没有错误，新版map_server支持occ和free参数，不支持这些参数的老版本map_server保存出来的地图会有问题

@星之卡比 您好，您这个问题解决了吗，我查看了很多教程，也发现都是用bag包进行处理的，所以很困惑。

@hanfighter1 https://pan.baidu.com/s/1rBWFRS90lB9_3_OTLUaCxA?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0&traceid=

@xiaoqiang 谢谢您

@山中客 问题定位到了，关键提示：Fixed Frame [map] does not exist.
小强配置的frame id是[map_laser]， 之前改过调试的时候这个地方给改成了map，导致rviz回放转换地图失败了。