@mm 先确认使用的镜像是不是论坛下载的小强镜像，再把你的错误问题截图或者发上来，一句话描述不清楚。

@jiqiang_z 参照这里 http://community.bwbot.org/topic/2939

如果不用ds4_driver驱动的话，摇杆值和按钮按键会完全不一样，一个明显的地方就是rostopic echo /joy的时候，前一个有18个按钮值，ROS的joy驱动是15个。ds4_driver 比ROS的joy驱动多了触摸板的触摸、按下和手柄震动的功能。我的手柄有时候ds4_driver配对上打不开, 然后就发现了这个问题。楼主最后的TCP按钮震动然后关机的功能确实是在别的地方没有见过，点个赞~微信截图_20220305153537.png

@xiao_ao123 不支持，那根网口是我们生产调试用的

请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口，这样kinenct才能正常工作