@weijiz 现在没问题了，我这电机支持霍尔线，我从编码器里引出了5根与霍尔线相配的线，然后就可以控制了

@yangoogle 奥比的是不是没有调整俯仰角的电机

小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的，这个topic是geometry_msg下的Twist类型，它的发布方法请参考ros官方文档，小车上的control.py源代码也是一份不错的参考实例

这什么论坛没有表情包！手动贡献一个

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@senses1 是的，这是一个很好的建议

@weijiz 二维码

@wego The two sets you bought can be used for a voltage of 29.4V.

@weijiz 检查出问题了，串口ttyUSB001没有被正确识别。

@yangoogle 只有上面教程里面的带编号的按键和轴才有效，其它轴比如25轴ros驱动里面没有使用，值漂不漂都没有用。

@TransLogic 参考这里的教程10相关的launch文件涉及到的包，https://community.bwbot.org/topic/110/小强机器人用户手册和教程目录

了解，謝謝你的回付

@YuBicheng 你的可能是xq4 pro平台，要安装pro镜像，不能安装lungu镜像。底盘stm32和主机是串口连接，在主机上执行ls /dev要能找到ttyUSB001这个底盘串口设备，如果找不到可能是udev规则没有配好，或者串口线没有插对usb口

@joy https://github.com/BluewhaleRobot/turtlebot_apps/blob/indigo/turtlebot_follower/launch/xiaoqiangfollower_realsense.launch

@weijiz 您好，这个QQ538456117号没有群啊，搜到个人一概拒绝加好友，这是怎么回事呢？

对于地图的保存功能，因为gui界面已经屏蔽了，是通过发布一个topic的形式触发的。topic名字为/map_save 这是一个std_msg下的Bool类型数据，打开命令行终端输入下述命令即可发布地图保存命令

rostopic pub /map_save std_msgs/Bool '{data: true}' -l

@kevin 使用 wstool scrape指令自动生成

个人体验感觉小强语音当控制指令使用还蛮不错的，聊天的话就不用说什么了，和安卓机语音功能有一拼/🤭

@robot0612 没有，提供ros驱动包直接使用

@frank 謝謝你

@josephchen5 会，launch参数和驱动器配置及电机实际大小要一致