xiaoqiang 发布的帖子

@eee 试试cartographer的重定位

在 RK3588 上运行 YOLOv5 的教程比较丰富，而对于 YOLOv8 相关的 Python 开源库则较少。对于多线程推理，一个不错的开源库是 rknn-multi-threaded。RKNN_model_zoo 中的 examples 提供了 YOLOv8 的相关 demo，但其 Python 后处理部分编写不佳，需要 PyTorch 依赖，并且后处理耗时较大，无法满足视频实时推理的需求。
我们在 rknn-multi-threaded 的基础上，对 RKNN_model_zoo 中的 YOLOv8 example 进行了整合，并使用 github Copilot 重写了后处理函数。这一改进不仅取消了对 PyTorch 的依赖，还将后处理耗时从几百毫秒降低到了几十毫秒。在 3 线程模式下，推理 YOLOv8s 模型可以达到约 45fps，而推理 YOLOv8s-seg 模型则可以达到约 25fps。

一、优化修改后的开源代码库

• yolov5: http://git.bwbot.org/publish/rknn-multi-threaded.git
• yolov8: http://git.bwbot.org/publish/rknn3588-yolov8.git
• yolov8-seg: http://git.bwbot.org/publish/rknn3588-yolov8-seg.git

二、代码运行说明

上面三个代码仓库的运行方法相同，都是通过 git clone 克隆代码后，准备好 Python 环境，然后执行 main.py。我们以 YOLOv8 为例：

1. 升级 NPU 运行库。参考 RK3588 在 Ubuntu22.04 下使用 rknn-toolkit2 的注意事项。
2. 克隆源代码：

git clone http://git.bwbot.org/publish/rknn3588-yolov8.git

3. 准备python运行环境：
   我们在 RK3588 上使用的是 Ubuntu22.04 Desktop，默认的 Python 版本是 3.10。为了避免破坏系统环境，我们使用 virtualenv 来配置需要的 Python 运行环境。

sudo apt install python3-virtualenv

#进入上面git clone下来的文件夹根目录
cd rknn3588-yolov8

#创建虚拟环境
virtualenv --system-site-packages -p /usr/bin/python3 venv

#激活虚拟环境
source venv/bin/activate

#开始在虚拟环境中安装rknn_toolkit_lite2，这里需要安装和python版本相同的whl
pip install rknn_toolkit_lite2-2.0.0b0-cp310-cp310-linux_aarch64.whl

#安装opencv
pip install -i https://mirror.baidu.com/pypi/simple opencv_contrib_python

4.环境配置完成，开始运行yolov8：

python main.py

在 main.py 文件中，您可以修改模型、线程数，还可以修改成实时推理摄像头。

# 推理视频文件
cap = cv2.VideoCapture('./720p60hz.mp4')
# 推理实时摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,480)

三、运行结果

YOLOv8s 的运行速度大约是 YOLOv5 的 70%，YOLOv8s-seg 的运行速度大约是 YOLOv8s 的 50%。

@anbeeyao 这个是因为keyframe可能会被删除，删除后相关的地图点也就可能存在观测为零的情况

rknn-toolkit2是开发rk3588的npu时使用的sdk，github地址是：https://hub.nuaa.cf/airockchip/rknn-toolkit2.git。
git clone下载后，在doc文件内有相关的pdf使用文档，比较重要的是这份文档：02_Rockchip_RKNPU_User_Guide_RKNN_SDK_V2.0.0beta0_CN.pdf。

一、 rk3588npu驱动升级

上面这份文档的2.2节设备NPU环境准备中，会更新RKNN Server和 RKNPU2 Runtime 库，操作是通过adb指令，不方便，可以直接把rknn-toolkit2下载到rk3588里面，然后直接cp指令拷贝升级。

#升级rknn server
sudo cp rknpu2/runtime/RK3588/Linux/rknn_server/aarch64/usr/bin/rknn_server  /usr/bin/rknn_server
sudo cp rknpu2/runtime/RK3588/Linux/rknn_server/aarch64/usr/bin/start_rknn.sh  /usr/bin/start_rknn.sh
sudo cp rknpu2/runtime/RK3588/Linux/rknn_server/aarch64/usr/bin/restart_rknn.sh  /usr/bin/restart_rknn.sh
#升级 RKNPU2 Runtime 库
cp rknpu2/runtime/RK3588/Linux/librknn_api/aarch64/librknnrt.so /usr/lib/librknnrt.so
#2.0版本没有librknn_api.so，创建一个软连接到librknnrt.so
sudo ln -s /usr/lib/librknnrt.so /usr/lib/librknn_api.so

npu的driver可以不用升级，我们用的是0.8.2版本，实测发现除了动态shape功能不支持外，暂时没发现其他问题，可以正常跑通yolov5、yolov8。

二、 运行rknn_model_zoo中的demo

rknn_model_zoo中的demo模型连板运行时，需要先在rk3588中启动rknn_server

#在rk3588上执行
start_rknn.sh

rk3588的adb支持网络模式

#在x86主机上执行
adb connect 192.168.0.xxx:5555
#192.168.0.xxx需要换成实际的rk3588地址

@lyon https://community.bwbot.org/topic/16624/ubuntu中用udev规则绑定usb串口和映射别称的办法

1、为什么要把usb串口号映射绑定到usb口

  usb转串口设备是常用的外设，用来扩展主机的串口功能。在实操过程中，一个机器人底盘往往会外接多个usb转串口设备，如果不对这些串口设备利用udev规则加以区分，则每次系统上电时这些串口设备的设备号是随机分配的。比如超声波模块的串口第一次开机分配成ttyUSB0, 自动充电模块串口则分配了ttyUSB1这个串口号，然后你重新断电开机后会发现ttyUSB1竟然被系统分配给了超生波模块的串口号，导致超生波和充电模块的ros驱动都工作异常。
  解决办法就是把usb口和串口设备进行绑定，同时给这个串口设备映射一个新的名字，比如第一个usb口和超声波串口进行绑定，绑定后超声波串口映射成一个新的名字bwSensors，超生波
的ros驱动程序通过新名字bwSensors对串口进行操作，这样无论系统如何断电重启，都不会串台了。因为usb口的系统编号在关机重启后不会变化，绑定了usb口也就等价获取了静态分配的串口号。

2、如何把usb串口设备绑定到usb口同时映射一个新名字

2.1确定要绑定的usb口在系统中的名字

#执行下列指令
dmesg --follow

将usb串口设备插在你要绑定的usb口上，观察上面指令的输出信息，确定系统这次分配的串口号是什么，一般是ttyUSB0、ttyUSB1之类，如下图中attached to ttyUSB1表示给新插入的设备分配了ttyUSB1这个编号。

再通过系统分配的串口号确定当前usb口的编号,下列指令输出信息中找到下图蓝色方框所在位置，红色方框内的2-2.3:1.0就是我们要获取的信息。

#ttyUSB1要换成你上面实际获取的串口号
udevadm info /dev/ttyUSB1

2.2建立udev规则文件

在/etc/udev/rules.d/路径下新建95-persistent-serial.rules，如果文件之前存在，不用新建直接修改内容。

 sudo nano  /etc/udev/rules.d/95-persistent-serial.rules

文件内容如下

ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"

KERNELS=="2-2.3:1.0"         ,SYMLINK="bwSensors" ,OWNER="xiaoqiang",    MODE="0666"

KERNELS=="2-2.4:1.0"         ,SYMLINK="bwIMU" ,OWNER="xiaoqiang",    MODE="0666"

LABEL="persistent_serial_end"

KERNELS==“2-2.3:1.0” 中的"2-2.3:1.0"换成上面获取的usb口信息。
SYMLINK=“bwSensors” 中的"bwSensors"就是我们要设置的别称，你可以修改成自己想要的名字。
OWNER="xiaoqiang"中的"xiaoqiang"是系统当前用户名，要改成你自己的用户名。

上面实列是把2-2.3:1.0这个usb口上的usb转串口设备绑定映射成bwSensors，把2-2.4:1.0这个usb口上的usb转串口设备绑定映射成bwIMU，
一行代表一个端口的映射，理论上几十个usb转串口设备都可以通过这种方式进行绑定区分，你只要添加对应内容就行。

Ctrl + s保存后, Ctrl + x退出。

2.3主机重启生效

重启后用ls /dev指令，一切正常的话会看到自己映射成功的设备号

ls  /dev

@cuiliyun ps4手柄有多款山寨版本，有些版本就会能蓝牙配对但是无法使用ros。包装盒有大小两款，小盒子的一般是用不了的垃圾，大盒子能用的概率比较大，原厂原装的最好。

@cuiliyun 手柄是哪里采购的？

@cuiliyun 手柄配对没成功，先配对

@蓝胖子 没找到对应的launch文件，检查ros包launch文件夹内是否有这些launch文件，同时检查是否source了ros工作空间

@dennis odom_combined的话题类型需要是标准的里程计话题，不能是其它类型话题

@yanyan 18588452063

@yanyan http://community.bwbot.org/topic/16596/二维码自动充电无法保存dockposition问题/34

@loto https://community.bwbot.org/topic/612/recalibrate-the-chassis-imu

@yao 用windows上位机软件测试能否正常充电，排除硬件问题后再用rostopic工具打印充电节点输出的充电电压和电流话题数据，看值是否异常

@yanyan1011-0 还不行就通过销售微信拉群远程演示一下

@yanyan1011-0 frame_id不要带/，如何查找话题是否订阅成功用rqt_graph、rosnode info工具确定。提供的代码很多用户已经成功使用了，卡在的地方是你们ros基础不扎实。

@yanyan1011-0 tf树解决后，再解决其它问题，打印/ar_pose_marker话题，看是否识别了二维码，以及话题内的frame—id显示的是不是和设置的一样。
还有里程计话题里面的速度值要为零，节点会根据这个速度，判断车是否处于静止状态，处于运动状态也会不保存位置。

@yanyan1011-0 这是静态tf，随便发布，不存在无法加的问题