xiaoqiang 发布的帖子

@xiaoqiang udev规则文件可以用这个http://git.bwbot.org/publish/xiaoqiang-cmds/-/blob/xq5/etc/arm-hid.rules

@fly19955736 sudo apt-get remove fwupd 这条卸载指令有没有执行过，udev规则有没有设置，lsusb能不能看到这个hid设备

@lyh1997 kinect角度要到位。下面这篇教程如果可以正常跑方格，就说明电机没问题，跑不了就有问题。https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/25.html

@qq303956 上面rviz错误是tf关系缺失，检查tf树，可能原因：里程计没有正常发布，或gmapping没有正常工作导致map到odom这个tf关系没发布

@JackyMao 乱跳不是move_base导致的，是和move_base一起启动的其它能发布tf关系的节点导致的，找错对象了

@qq303956 rviz里面的global frame可以自己修改设置，freenect-xyz.launch不会发布这个tf，kinect-xyz.launch才会

@Lee1004 dwa是通过makeplan这个service由move_base传给它的，正因为如此，所以这个发布就可有可无，只是一个显示用途

@Lee1004 这个全局规划器可能太简单了，没有发布global plan的代码，只是实现了makeplan的service.用rqt_graph分析一下节点话题数据流

@Lee1004 源码在这里https://github.com/ros-planning/navigation.git

@zhengnd 蓝鲸foc双路驱动器资料包.zip

@zhengnd 普通轮毂低速效果一般，就是这样。如果电机带编码器，我们有一款支持编码器的驱动器，效果会好很多。

@volador rqt_console可以查看节点的debug输出，通过源代码和debug输出可以知道程序有没有响应你的话题或卡在什么地方了，然后确定问题。

设置的全局坐标系是odom_combined，里程计是/odom。要排查/odom有没有数据，odom到odom_combined的tf关系有没有发布

在导航中用充电，全局坐标系一般设成map,同时提供好odom到map的tf关系

@zhengnd 电机带减速机吗？有没有1024线编码器

@zhengnd 用mtools 调大最大速度和调整比例和微分因子

@iibull 只能用mtools工具设置，不开放

@wanglei 可能被屏蔽掉了，这个4没有作用

@moist sudo service startup stop关闭自启动服务，然后roslaunch startup startup.launch手动开启服务，这个launch就是对应的后台，开启导航后可以看到错误输出

@moist 可能地图保存有问题，加载过程中程序崩溃了,重新 建图和绘制路径站点

@wanglei 文档里面有

@zhengnd 对，下发的指令本身就是百分比例