xiaoqiang 发布的帖子

@HarryLee 只用提供launch和readme文件里面要求的值，用rqt_graph可以分析节点数据流，乱跑说明里程计有问题或者充电桩位置保存的有问题

@chen_xk 这种问题只有你们自己才能解决了，肯定和你电机和接线有关。https://community.bwbot.org/topic/2943/bw-dr03驱动器ros驱动包xqserial_server配置手册

ROS驱动包代码：https://git.bwbot.org/publish/xqserial_server/-/tree/lungu #代码分支是lungu
BW-DR03驱动器xqserial_server包配置手册.pdf

@chen_xk 那说明是电机接线有问题，先回到mtools调试接线

@joy 主要工作就是重新映射深度图像话题

@xiaoqiang 代码branch分支要选lungu分支

@chen_xk 安装ros驱动包https://github.com/BluewhaleRobot/xqserial_server，然后通过cmd_vel话题控制车速

@jin0ju 上面内存指ram，你说的应该是硬盘。把ram调到2GB以上

如果运行gpsd时出现, 这种错误 can’t bind to IPV4 port gpsd,Address already in use。可能是因为后台在执行gpsd这个服务，把它关闭掉再尝试运行。

sudo service gpsd stop
gpsd -D 5 -n -N -b /dev/bwgps

1.安装ros驱包LS01B，出厂带雷达的小强用户可以不用重复安装。

#LS01B需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
https://github.com/BluewhaleRobot/LS01B.git
cd  ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=ls01b_v2

2.将雷达usb数据线插入主机usb口，启动ros驱动launch文件

roslaunch ls01b_v2 xiaoqiang.launch
#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan，这个话题的frame_id是laser，上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

3.在rviz中显示发布的点云数据

roscd ls01b_v2/launch
rviz -d show.rviz

在rviz里面可以对比原始数据/scan和过滤处理后的数据/scan_filtered的区别。

4.gmapping建图教程

https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/164.html

5.amcl导航教程

https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/166.html

@Slim 接通开关是充电包控制的，必须下发充电指令对接后才闭合，手动怼上内部开关不会接通。

@Angel 都有一定关系，loam算法已经太老了，可以试试lego_loam

@kc 依赖的prtobuf 3.0 没有安装好

ROS驱动bw_io包配置手册.pdf
IO扩展板硬件手册.pdf
ROS驱动包源代码：https://github.com/BluewhaleRobot/bw_io.git

@terminal 可以通过订阅tf关系获取，通常机器人本体坐标系是base_link, 地图坐标系是map。如果使用的是伽利略视觉导航系统，可以通过sdk获取，参考https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/galileo-proto/ros.html#start。如果使用的是amcl定位包，它发布的amcl_pose话题就是机器人在地图上的实时坐标。

@terminal 先打印一下增加之前的tf树，然后再根据当前情况补。一个frame只能有一个parent，可以有多个child

@Taiping 在 原装和国产ps3手柄ros驱动程序 中说：

Bluetooth: hci0: command 0x0c1a tx timeout

有16.04的机器吗，试试16.04。同时lsusb看一下蓝牙设备

@Taiping 不清楚具体原因，没遇到这种情况。可能蓝牙设备被你系统其他程序占用了

@Qiuxiaochang 教程里面说的“kinect供电”可以解决你的电源疑惑，先买一个路由器用一下就什么都明白了，不用想太多

@Qiuxiaochang https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/126.html