xiaoqiang 发布的帖子

@vvhahaha 列举的异常都不是不能移动的真正原因，这些错误可以忽略。真正的原因可能是设置的目标点周围都是障碍物，本身就是不可到达。还有一个如果是虚拟机方式，确保小强车载主机hosts文件里面添加了虚拟机的ip地址，现在能看到图说明虚拟机可以接收小强主机发出的ros数据，但是小强主机无法接收到虚拟机发出的ros数据。

设置为1360x768分辨率

xrandr --newmode  "1360x768_60.00"  84.72  1360 1424 1568 1776  768 769 772 795  -HSync +Vsync
xrandr --addmode VIRTUAL1 1360x768_60.00

激活虚拟显示器后可以用xrandr --fb设置为其他分辨率

xrandr --fb 1920x1080

rviz打开的前提是能检测到显示器，对于小强用户，可以有两种解决办法：
第一种办法，插上配送的hdmi转vga转接头（不用接显示器），这样可以激活显示器。
第二种办法，使用xrandr配置一个虚拟显示器

xrandr --newmode "1920x1080_60.00"  173.00  1920 2048 2248 2576  1080 1083 1088 1120 -hsync +vsync
xrandr --addmode VIRTUAL1 1920x1080_60.00

@sq 障碍物可以用cotsmap的不同层来实现融合，比如深度相机的三维点云适合这个http://wiki.ros.org/voxel_grid，详细参考这里https://blog.zhaw.ch/icclab/configuring-the-ros-navigation-stack-on-a-new-robot/

@sq 想融合建图吗

@Qiuxiaochang 解决办法就是在小车上放一个路由器，不用校园网

@Qiuxiaochang 看雷达手册同时问雷达厂家

@YuBicheng 你的可能是xq4 pro平台，要安装pro镜像，不能安装lungu镜像。底盘stm32和主机是串口连接，在主机上执行ls /dev要能找到ttyUSB001这个底盘串口设备，如果找不到可能是udev规则没有配好，或者串口线没有插对usb口

32线雷达的使用和16线基本是一样的，雷达通信设置参考这篇教程的1、2部分：北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示
配置好后，和16线雷达测试上的唯一不同点在步骤4里面启动的launch文件。

#xq4 pro小强开发平台，配32线激光雷达，需要启动下面这个文件
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_pro.launch

@zhouyi 用rosrun方式启动

rosrun cartographer_ros cartographer_rosbag_validate -bag_filename /home/cubot/ROS/catkin_ws_cartographer/bag/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

本文内容已经失效，rosdep问题可以跳过忽略，不影响ros使用。

如果提示的是 ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx 之类的错误，同时保证自己机器可以上百度的前提下，此时可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。
解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#或者 151.101.76.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

再重新尝试

@net 浮点数转换是基础计算机知识，

@net 它是float 32 位浮点数，不是整数表示方式， 单位是米

在使用MTOOLs软件测试蓝鲸轮毂驱动器时，可能会遇到串口数据显示卡顿的问题，这是由usb转串口模块驱动参数的默认配置值不合适导致的。
在设备管理器中将串口模块延时设置为1ms可以解决这个问题，参考下图红框

@Griffin-MX 错误提示工作空间存在非catkin 包文件夹，找到这个包，然后删除。cartographer和cartographer_ros都需要安装蓝鲸github版本

@murongsina 底盘驱动没有正常工作，导致里程计odom到base_footprint断开。在小车主机上执行bwcheck命令查找原因。

@Arieszzh 根据舵机上的型号标签，如果相同则可以替换，不同的话可以淘宝一款相同型号的电机进行替换

@fuwhenhao 需要自己创建

@murongsina 不要轻易更新固件，固件不一定适合你的底盘。底盘型号虽然都是一样的，但是也可能存在定制修改内容。udev规则设置一下，让底盘串口映射成ttyUSB001

@qdnbbv 有代码在资料包里面