xiaoqiang 发布的帖子

@ranzhu-uestcer rviz里面可以把点云显示大小调大一些，这样视觉效果上会更有稠密感

@huapiaoxiang21 1.电量和电压成正比，电压数据发布在话题/bw_auto_dock/Batterypower 2.参考包源代码https://github.com/BluewhaleRobot/bw_auto_dock/blob/version2/src/getDockPosition.cpp#L122

@炙热少年 windows电脑需要安装ftdi串口设备驱动

@雾琴水音 vnc不可以传文件，小强的server端没有配置这个功能

@lovelyyoshino 不要设成ttyUSB0,这个端口号很容易被其它程序比如底盘驱动占用，导致冲突

教程和kinect跟随包turtlebot_follower一样，区别在于步骤二启动的launch文件不一样

roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower.launch #kinect设备使用这个launch
roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower_realsense.launch #realsense设备则使用这个launch

@名流丶乐乐 https://github.com/BlueWhaleRobot/cartographer.git
https://github.com/BlueWhaleRobot/cartographer_ros.git

@weijiafeng 第四代之后的RealSense模块，在室内无阳光下使用没有遇到这些情况，比较稳定

@柠檬蔚 需要安装蓝鲸版本才有: http://git.bwbot.org/publish/iai_kinect2.git

@名流丶乐乐 贴完整错误内容，软件源要和教程一样用的是蓝鲸github仓库的

@kadian 是用的串口连接控制LSC吗？这里可能和rosserial端口冲突了，调整配置一下串口端口号。还有建议不用arduino，把目前arduino的功能封装成一个ros包里面，然后直接运行在ros master主机上。

@雾琴水音 参考这里https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan/blob/lunar-devel/launch/xiaoqiang_lungu_kinect.launch

@gejiaqi1117 参考这里https://community.bwbot.org/topic/765/使用depthimage_to_laserscan包将kinect深度图像转换成2d激光雷达话题

kinect 1代的驱动包freenct_stack可以输出深度图像和点云，理论上可以使用pointcloud_to_laserscan包将点云转换成scan数据，但是freenct_stack包输出的点云数据所在的坐标系不是常用的base_link坐标系，要先进行坐标变换才能转换，这导致pointcloud_to_laserscan包效率很低。

#运行下列命令可以测试pointcloud_to_laserscan包的转换功能，用“rostopic hz /kinect/scan”查看输出的/kinect/scan话题发布频率，可以发现值很低，即转换效率太低不实用
roslaunch pointclound_to_laserscan xiaoqiang_lungu_kinect.launch

下文将介绍使用depthimage_to_laserscan包将kinect深度图像转换成2d激光雷达话题的详细步骤，这种方法输出的雷达话题/kinect/scan，频率高达20HZ，满足实时性要求。

1.安装depthimage_to_laserscan包

#需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/depthimage_to_laserscan.git
cd  ..
catkin_make

2.启动转换节点开始测试

freenct_stack驱动发布的深度图像/kinect/depth/image被 depthimage_to_laserscan节点订阅后将其转换成laserscan话题/kinect/scan，所在的frame_id则是“kinect_link”

#新开一个终端
#如果是小强xq5轮毂电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch depthimage_to_laserscan xiaoqiang_lungu_kinect.launch
#如果是小强xq4-pro普通电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch depthimage_to_laserscan xiaoqiang_pro_kinect.launch

#新开一个终端将kinect角度设为水平方向
rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: 0}' -1

正常的话，现在就可以获取10hz的laserscan类型话题数据了

#新开一个终端,查看转换后的/kinect/scan话题发布频率
rostopic hz /kinect/scan

4.在rviz中查看2d雷达数据

roscd depthimage_to_laserscan/launch/
rviz -d  kinect.rviz
#图中白线就是转换输出的2d雷达数据

北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示,这篇教程安装的ROS驱动已经把R-Fans-16雷达变成了和速腾聚创3D雷达一样的设备，因此雷达数据处理教程、建图教程都可以完全通用，只用把雷达驱动launch文件启动命令替换成启动R-Fans-16的命令即可。

#把速腾聚创雷达的驱动启动命令换成北科天绘的即可
roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch  #这是速腾聚创的启动命令

roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch #这是北科天绘的启动命令

因此，根据使用pointcloud_to_laserscan包将速腾聚创3d激光雷达转换成高质量2d激光雷达，我们只需要启动北科天绘的雷达驱动，然后再执行速腾聚创的转换节点即可

#新开一个终端，启动3d雷达驱动
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch

#新开一个终端，启动pointcloud_to_laserscan节点
roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch

正常的话，现在就可以获取10hz的laserscan类型话题数据了，数据发布在/rslidar/scan话题上
在RVIZ里面也一样的查看数据

上图白线就是对应转换完成的scan数据

北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的供电是直流12v 3A，通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电，主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测试教程，如果是和小强平台一起购买的雷达，小强主机出厂时已经配置好驱动，请直接运行步骤4测试部分。

1.在windows平台设置雷达网络接口参数

R-Fans-16雷达的网络接口是静态ip分配方式，且需要用官方配置软件编辑它的固件才能设置网络参数。
使用北科天绘官网提供的R-Fans-CtrlView-v2.11.3软件，根据《R-Fans用户手册V4.3.10(V6K).pdf》手册设置雷达的ip地址。
雷达出厂默认设置是192.168.0.3，小强用户设备已经被修改为169.254.119.200，因此要先配置到新IP地址

雷达IP设置成功后，把笔记本有线网卡IP地址设为169.254.119.253，然后连上雷达网线。就可以预览雷达数据了

现在可以配置雷达的新IP地址了，因为主机往往还需要连接其他网络，因此最好按照下图设置成169.254.x.x网段，这个网段ubuntu默认为本地网络，不会干扰其它网络的运行。

它的ros驱动也需要指定ip地址参数，为了后续教程的方便，请将ip地址按照上图的地址设成一模一样的。

2.根据步骤1中的ip地址设置ros主机的有线网络

3.安装ros驱包ros_rslidar

#ros_rslidar需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/rfans_driver.git
cd  ..
catkin_make

4.将雷达接入电源，同时用网线连接ros主机，启动ros驱动launch文件

#下面aunch文件里面的ip地址可以根据实际设置，进行修改
#如果是小强xq5轮毂电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch

#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题//rslidar_points，这个话题的frame_id是rslidar，上面的launch文件也发布了base_link到rslidar的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

6.在rviz中显示发布的点云数据

roscd rfans_driver/launch/
rviz -d xiaoqiang.rviz

@zhjd1996 这篇文章可以参考一下， https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

@gejiaqi1117 和上面的原因一样，tf断开了，需要自己补齐

@gejiaqi1117 这种教程网上已经很多了，后续我们会在小强的freenect_stack包里面增加一个演示launch文件

@zhaoyu24 雷达数据所在frame到tracking frame之间的tf必须提供