xiaoqiang 发布的帖子

@大水怪
将 -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF改成-DBUILD_REDIST_PACKAGE=ON后，可以编译完成，此时音频固件不会自动加载。请下载这份音频固件，放在这个目录下/usr/local/share/libfreenect/,现在启动freenect-micview可以成功开启麦克风。

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Direct Sparse Odometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生Jakob Engel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。DSO被作者开源到github，同时还一并开源了DSO在ros系统下的使用代码实例dso_ros.
本篇教程将演示如何在小强开发平台上安装DSO和dso_ros,　利用小强平台上的摄像头实时运行DSO进行三维建模。点击观看视频。

１．DSO的安装

注：因为小强开发平台已经提前安装好了不少DSO需要的依赖包，下文将跳过这些包的安装，请其它开发平台的读者参考github上的完整安装教程进行安装。

1.a安装依赖包

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
sudo apt-get install libopencv-dev

1.b下载源代码

cd ~/Documents/
git clone https://git.bwbot.org/publish/dso

1.c继续配置依赖包

sudo apt-get install zlib1g-dev
cd ~/Documents/dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

1.d编译安装

cd ~/Documents/dso/
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make -j 2

2．dso_ros的安装

注：原作者提供的源代码有两个分支，master分支对应rosbuild版，catkin分支对应catkin版。对于现代ROS版本，推荐使用catkin版本，安装使用更方便。但是作者的catkin分支存在代码缺陷，实际无法安装使用，因此下文将安装我们蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本。

cd ~/Documents/ros/src
git clone https://gitee.com/BluewhaleRobot/dso_ros.git
cd ..
export DSO_PATH=/home/xiaoqiang/Documents/dso
catkin_make #或者用这条命令 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

3．开始使用

sudo service startup stop # 停止startup服务
roslaunch startup startup.launch # 启动摄像头等程序
roslaunch dso_ros dso_ros.launch # 启动dso程序

现在移动摄像头，就能开始对周围环境进行三维建模，移动过程避免急转弯和剧烈运动。

对于小强用户，可以先遥控小强运动同时用rosbag录制/camera_node/image_raw这个image topic数据，然后重放，这样可以实现大范围的建模。rosbag重放前，需要关闭usb摄像头节点（sudo service startup stop）,否则会有图像发布冲突。

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原理：本教程涉及3个包
ps3joy负责将ps３蓝牙接受信号转换成标准的linux设备(/dev/input/js0)
joy_node节点负责将上述joy设备数据转换成ros中的joy数据类型
turtlebot_teleop_joy负责将上述joy数据topic 转换成小车运动指令/cmd_vel

操作步骤

0.第一次使用手柄，需要将手柄与蓝牙接受器进行绑定，以后可以直接从步骤1开始

如果手柄和小强同时购买，那么我们已经提前为您将手柄配对可以从步骤1开始使用。
绑定方法参考原装和国产ps3手柄ros驱动程序中的“快速使用方法步骤1”

1.启动ps3joy，将ps3手柄与蓝牙接受器配比

#确保蓝牙接收器已经插入主机usb口
sudo bash
rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py

正常会出现下面的提示

root@xiaoqiang-desktop:~# rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.

如果提示下列错误
按下下图中的手柄配对键





配对成功的话，上面的窗口会输出类似下面的结果

root@xiaoqiang-desktop:~# rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
Connection activated

2.启动joy_node和turtlebot_teleop_joy

roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch

正常启动后如下图所示

ps3fakexiaoqiang_teleop.launch文件内容如下

<launch>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="0.4"/>
    <param name="scale_linear" value="0.4"/>
    <param name="axis_deadman" value="10"/>
    <param name="axis_linear" value="1"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <param name="axis_enbar" value="12"/>
    <param name="axis_disenbar" value="14"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/joy" to="/joy"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中的参数分别对应直线速度最大值(scale_linear)和角速度最大值(scale_angular)，油门离合键(axis_deadman)、前进后退轴(axis_linear)、左右转轴(axis_angular)，底盘红外使能键(axis_enbar)，底盘红外关闭键(axis_disenbar)，这些控制按键、摇杆的映射关系。

3.保持按住手柄油门键（下图中的１０号键），现在使用左侧的推杆可以控制小车的前后移动和转向（下图中的１＋１－摇杆）

根据这些按键编号，可以修改launch文件中的相关参数从而改变按键映射关系

花样玩法

购买ps3手机支架, 安卓手机装上小强图传app,这样可以实现图传遥控

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　　　　　　　　　　　　李瑞

李瑞是 MIT 的博士毕业生，他的产品是一辆名为 Robby 的自动驾驶快递机器人，做 Robby 的初衷，是源于美国的快递成本非常高。

“以送餐为例，每送一次需要向客户收 5- 10 美金的快递费（食物本身可能也就十几美金而已）。如果换成快递小车，那么费用可以降低至 1-2 美金，而实际成本比这个还要低。”

Robby 车身装置一个箱子，里面可以摆放各种快递物品。当它到达指定地点，用户可以在手机上按一个按钮，Robby 后背的箱子就能开启，用户取出物品之后，Robby 自己就又开始前往下一家了。
点击观看动图
在李瑞给我们演示的视频里，开发人员故意在路中间放了一把椅子，Robby 小车会绕开椅子，规划新的路径。开发人员还会故意踢 Robby 一脚（类似波士顿动力 Big dog 的测试），但Robby 还是“不屈不挠”重新返回路径上。
点击观看动图
Robby 最慢行驶速度相当于人的行走速度，最快可以达到人行走速度的 4-5 倍，这相当于是普通自行车的速度。它本质上使用的是自动驾驶技术，最核心的是定位、导航和避障。

Robby 机器人在今年 3 月始于波士顿，4 月份入选 YC 的暑期项目，5 月底团队搬到硅谷，6-8 月在 YC 孵化。

虽然还只是手工制作的粗糙原型机，但 Robby 机器人已经在斯坦福大学校园里送货超过 50 次，他们还与 Instacart 合作，展开商业化测试。这么快就投入使用，是因为 Robby 团队十分看重产品在真实场景中的测试。
本文来源：http://www.leiphone.com/news/201610/q0CieGmVy9UxPmR3.html

特斯拉本周四宣布旗下所有车型（包括Model 3）都已具备完全自动驾驶（Full self-driving ）所需的硬件，但尚未激活。具体的更新如下：
车身四周一共加装了 8 个摄像头，提供 360 度环视功能，最远能够测量 250 米范围内的物体。除了摄像头，特斯拉还加装了 12 个超声波传感器，能够探测到比此前系统远两倍距离范围内的障碍物。特斯拉车前还有一个加强版的前向雷达，能够在雨雪、大雾、扬尘天气下工作以及探测到前方车辆。

为了处理传感器收集的数据，特斯拉还为车辆配置了一个全新车载电脑，其计算能力是上一代产品的 40 倍，用于处理视觉、声波和雷达软件的运行。这套系统可以同时在各个方位进行探测，覆盖的波长频段相当丰富。

特斯拉表示，配备这种全新硬件的 Model S 和 Model X 车型已经可以量产，消费者在今天就可以购买。但是在激活新硬件功能之前，特斯拉表示会对此进行数百万英里的路测，等这些功能测试完毕、表现稳定，届时官方会通过 OTA 推送给特斯拉车主。

本文来源：http://www.leiphone.com/news/201610/T0hLC1zegatYNA0Z.html

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6自由度机械臂的资料在这个百度云盘链接里：http://pan.baidu.com/s/1nuBpDaD 请仔细阅读二次开发部分的串口通信协议、虽然下文使用的是usb hid通信方式，但命令格式是一样

下文将操作6自由度机械臂完成主控板上存储的3组动作。

控制原理： 小车主机使用usb连接机械臂主控板，用户发送名为robot_arm/cmdstring的topic，这个topic内容为控制命令，最后由robot_arm节点负责将这个topic内容经由usb hid协议发送给机械臂主控板。

1.运行robot_arm节点

rosrun robot_arm move.py
#robot_arm包代码在这里 http://git.bwbot.org/publish/robot_arm

启动正常，机械臂会执行动作0（默认状态），同时命令窗口会显示如下内容

xiaoqiang@xiaoqiang-desktop:~/Documents/ros$ rosrun robot_arm move.py 
Opening robot arm device
Manufacturer: MyUSB_HID
Product: LOBOT
Serial No: 8D9823654852
Run the zero group action

2.构造robot_arm/cmdstring topic

robot_arm/cmdstring 这个topic 类型是std_msgs.msg中的String 即字符串。根据上文提供的机械臂二次开发资料，我们可以知道6自由度的控制协议是由一个无符号byte数组表示，因此我们在这里稍加改造，直接将这个数组的hex值变成字符串打包成topic命令。变换方式是采用python的byte array表示方式，将数组中每个元素的hex编码串在一起，然后将其中的0x换成\x。

例如： [0x55,0x55,0x05,0x06,0x00,0x01,0x00] 这个控制命令数组，转换成robot_arm/cmdstring 内容是，'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'
小技巧：看不懂的话，还可以用python的map函数帮忙转换，找规律。list(map(ord,'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'))
    

我们要控制机械臂完成3个动作，这三个字符串内容如下

'\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00'

'\x55\x55\x05\x06\x01\x01\x00'

'\x55\x55\x05\x06\x02\x01\x00'

找到规律没...

3.发布运动命令

新开一个命令行终端，因为是演示，所以直接使用rostopic 的pub功能，将上面的字符串命令打包成topic发给robot_arm节点
动作1： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x00\x01\x00' 
动作2： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x01\x01\x00' 
动作3： rostopic pub robot_arm/cmdstring std_msgs/String '\x55\x55\x05\x06\x02\x01\x00' 

4.运动结果暂时没有视频，需要自己实际操作，觉得运动不满意的话请参考我们这个舵机运动控制帖子：电机控制与缓动函数

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@weijiz 这歪楼能力，知道的也太多了

还有一个偷懒方法是，将build目录下的makefile中的CMAKE_COMMAND 中的cmake路径修改下

曲面方程（可以是高维）的参数通常都满足这样一个条件

参数同时放大一个倍数，曲面方程不变，以平面方程为例：
A*x+B*y+C*z+D=0
让A、B 、C 、D同时放大两倍，原方程表示的平面显然不变

用多个点来拟合一个曲面时，因为上述性质，会导致参数空间存在一个稳定的平凡解，用迭代法求解时，算法容易陷入这个无意义的平凡解，因而拟合失败。

平凡解：所有参数为零

规避这个平凡解的办法是，将平凡解从参数空间中消除，通常的实现方式是修改算法，增加参数限制条件。
本文要介绍的一个小技巧是：

直接固定一个参数，因为参数的绝对值没有意义，相对大小才是有意义的，所以可以直接将一个参数固定为1

这个技巧需要注意的地方是：参数有多个，我们需要固定的参数的真实值不能为零（零值没有比值，所以不能用）。在实际运用时，我们虽然不知道参数的真实值（知道了就不求了），但可以确定某个参数肯定不能为零，因此固定参数的选择还是很容易实现的，本方法的可行性也就得到了保障。

调试一个python脚本时，突然报错

ImportError: No module named srv under tf2_msgs

机器已经安装了ros jade完整版，在/opt/ros/jade/lib/python2.7/dist-packages/tf2_msgs目录下也有srv目录，应该没问题的。
google一番，发现有人反应是python包名字问题(http://www.aichengxu.com/view/75748)，但tf2_msgs是官方包，自然不存在这个问题。
回想一下今天对系统的改动，白天升级了一下jade版本的tf2包，但因为bullet依赖问题，升级到一半就放弃了（这个依赖问题可以参考http://answers.ros.org/question/220676/how-to-install-bullet-on-indigo-in-ubuntu/）。
重新catkin_make 了下ros工作目录，然后仔细翻看了一下ros工作目录的devel目录，发现/home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/python2.7/dist-packages目录下竟然还有tf2_msgs文件夹，但里面没有srv目录。
所以找到问题根源了

一个ROS python包即使从工作目录删除了，catkin_make命令也不会删除之前残留在devel目录下的文件夹
rosrun 和 roslaunch 运行节点程序时，优先查找用户工作目录，导致尝试从一个残留文件夹加载运行文件，这就导致了开头的问题

北京时间7月1日早间消息，美国高速公路交通安全委员会(NHTSA)周四表示，将对2.5万辆特斯拉Model S车型展开初步调查。调查原因是由于5月7日，在佛罗里达州Williston，一名Model S车主在使用Autopilot自动驾驶模式时发生事故死亡。

NHTSA表示，事故车辆是2015年款Model S，事故发生时车辆开启了Autopilot自动驾驶模式。该部门将调查“事故发生时驾驶辅助功能的设计和性能”。如果NHTSA认为车辆安全性存在问题，那么将会要求车辆召回。
　　初步报告显示，当时在一个十字路口，在这辆特斯拉汽车的前方，一辆重型卡车正在左转。

事发时，车辆正处于自动驾驶模式，Model S的摄像头和雷达疑似未能识别出左转弯的蓝色大货车，导致车辆并未启动刹车，全速撞上货车，图中标注红色的特斯拉就从货车底下钻了过去，驾驶员当场死亡。
　　对于事故原因，特斯拉表示：“在天空明亮光线的照射之下，Autopilot系统和司机都没有注意到重型卡车白色的侧方，因此没有踩刹车。