雷锋网新智驾按：最近，频有媒体曝出菜鸟物流无人车在公开道路上进行测试的视频。3月24日，菜鸟在深圳举行技术论坛，菜鸟资深算法专家，被称为“菜鸟小G”之父的陈俊波也公布了该视频，证实了该款无人车的确是菜鸟的产品。此外，在论坛上，陈俊波也透露出菜鸟或将在年内量产无人车的重磅消息。
在公布的视频中，一辆带有“菜鸟ET物流实验室”字样的无人车在开放道路上行驶。视频显示，傍晚时分，在下班的晚高峰，车流和人流都比较大的情况下，这辆无人车能识别红绿灯，能避让拐弯车辆，周边穿梭的电动车对其没有造成任何影响，但是该车的行驶速度比较慢，与行人走路的速度相近。据新智驾了解，菜鸟首批量产的车型将是视频中的这款无人车。
菜鸟ET实验室由菜鸟网络与2015年年底组建，目前，已经研发出了菜鸟小G，菜鸟小G 2代，菜鸟小G Plus三款末端配送机器人。但是，网上所流传的这辆外形方正的无人物流配送车，还未在菜鸟网络官网上展示出来。
从已有的菜鸟所公布的信息来看，从末端机器人到宣布量产无人车，其无人驾驶技术进展迅速，这是怎么做到的呢？
菜鸟的无人驾驶技术
从论坛中，雷锋网新智驾了解到，菜鸟的无人驾驶系统大部分是由3部分组成：
第一部分就是传感器；
第二部分就计算单元；
第三部分就是执行机构；
菜鸟所使用的传感器组合有激光、超声、单目摄像头、双目摄像头、GPS、IMU等。据雷锋网(公众号：雷锋网)新智驾了解，菜鸟的ET实验室所研发的无人车所使用的激光雷达是速腾聚创的RS-LiDAR-16。而在定位上，则使用了千寻位置。所有的这些传感器的数据都会输入到菜鸟的计算模块中。
菜鸟计算的模块，整体而言，又可以分为几个部分：
第一个部分是高精度地图，这个部分更多的是去识别和处理静态的场景；
第二个部分是定位，除了确定位置，这个部分还会去处理一些结构化的场景识别，例如道线、交通标识等；
第三个部分是识别，这个部分更关心的是一些动态的障碍物，对它们进行一些检测、跟踪、预测。有了识别之后，系统就有了对机器人正在运行的动态的周围环境的语义理解；
地图、坐标和周围环境的语义理解会被输入到导航模块。导航的模块分为几个层次，最高的层次是路径的规划。接着就是运动的规划，即Motion Plan。Motion Plan决定了轮子的转向和加减速等。再接着是控制的算法，它会让电机配合上一个层次规划出来的路径。最后执行机构会通过驱动电机来完成所有动作。
在论坛上，陈俊波通过一些Demo向大家具体展示了菜鸟的无人驾驶技术。
下图就是完成SLAM（即时定位与地图构建）之后，整个阿里巴巴西溪园区在小G眼中的样子。
背靠国内最大物流体系，菜鸟透露年内将量产无人配送车
陈俊波介绍，在阿里巴巴西溪园区和菜鸟西溪首座之间来回10公里的路段，是他们的实验路段，现在，最新的小G Plus已经能够在园区和首座之间做配送，完成内部的文件、快递等的收发。
背靠国内最大物流体系，菜鸟透露年内将量产无人配送车
在行人识别方面，菜鸟的相关系统在识别行人后，还会将其映射三维世界的坐标中，并预测行人接下来的轨迹。再输入到决策、规划、控制算法中、使机器人提前判断出最合理路径。
值得注意的是，阿里在全球无人驾驶里最知名的数据集之一的KITTI数据集的道路场景分割排行中，已经已经取得了六项算法第一名的位置，显示了其在无人驾驶领域的技术实力。
背靠国内最大物流体系，菜鸟透露年内将量产无人配送车
陈俊波还介绍了菜鸟防止小G被“抱”走的一些防御机制。首先，菜鸟后台有非常完备的监控测试，对机器人的CPU、内存、传感器都会有完备的监控，任何异常都会反映到后台上。另外，小G的定位也是实时的，因此随时可以知道小G的确切位置。最后，小G还有视频监控，一旦发现小G有什么异常，就可以把视频传到后端然后做一些相应的处理，包括报警。
在加州近期宣布的没有安全驾驶员的无人车测试规定中，有严格的远程监控要求。目前应用在菜鸟小G上的这种远程监控机制，相信也会深入应用到菜鸟的无人车中。
无人驾驶卡车
论坛最后，陈俊波表示，菜鸟无人车已经经历了三年的研发过程，今年或将进行小批量生产并探索商业化模式，具体模式相信大家很快就会看到。他也提到，菜鸟除了在末端的配送机器人，在卡车，在高速公里上的配送领域也会展开非常多的有意思的进展。
背靠国内最大物流体系，菜鸟透露年内将量产无人配送车
雷锋网新智驾了解到，菜鸟网络ET物流实验室从去年12月21日开始，就在招聘无人驾驶方向的专家和工程师，具体职位包括：无人驾驶系统平台研发工程师/专家、无人驾驶智能云服务架构师/专家、无人驾驶SLAM与导航算法专家等。招聘人数超过30人，工作地点都在阿里的大本营杭州市。
