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    Posts made by xiaoqiang

    • RE: gmapping建图实际位置与rviz中位置不一致

      雷达角度比较小,扩大雷达扫描角度,同时检查里程计精度

      posted in 激光雷达
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • 二维码bw_auto_dock自动充电功能包的使用

      👉 二维码自动充电套件购买链接:点击此处购买

      一、文档资料

      自动充电模块串口通信协议v1.2.pdf

      自动充电串口质检工具.exe

      二维码自动充电ros驱动包配置手册.pdf

        

      二、使用方法

      1. 将自动充电模块安装在小车尾部,把充电桩固定好,接好电源。小车充电过程会接触充电桩,因此充电桩需要固定不能左右、前后移动,最好是靠墙放置。充电桩前面需要至少预留1米乘以1.5米的自由活动空间。

        

      2. 根据文档 二维码自动充电ros驱动包配置手册.pdf安装配置好ros软件包

        

      3.启动ros驱动节点,开始测试自动充电功能

        roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch
      

        先手动设置充电桩位置:节点启动成功后,遥控小车到充电桩附近,小车可以不用接触上充电桩,保证充电桩已经很接近小车充电部位(距离50cm以内),现在可以通过运行下列命令手动发布充电桩位置保存指令,这样小车会把当前位置记录为充电桩位置。

      rostopic pub  /bw_auto_dock/dockposition_save   std_msgs/Bool   '{data: true}'  -1
      #保存成功后会在launch文件设置的目录里面生成一个文件,里面有位置数据。
      #只有在摄像头成功识别二维码数据而且里程计消息有效时才会保存数据
      

        遥控小车到一个随机位置,运行下列命令后,小车会自动进入自动充电模式,然后尝试自动对准充电桩。

      rostopic pub  /bw_auto_dock/EnableCharge   std_msgs/Bool   '{data: true}'  -1
      

        运行下列命令可以使小车退出自动充电模式,现在又可以返回到上一步,继续发布自动充电命令。

      rostopic pub  /bw_auto_dock/EnableCharge   std_msgs/Bool   '{data: false}'  -1
      

      4.自动充电控制逻辑:

      a. 设置充电桩位置后,bw_auto_dock会自动保存一个参考点。
      b. 每次接收到自动充电指令后,小车会自动先运行到参考点,并调整方向对准充电桩。
      c. 小车开始直线后退对准充电桩,期间根据摄像头识别的二维码姿态进行pid对准控制。
      e. 如果侦测到充电电压、电流,就停止移动,开始充电。如果触发了碰撞开关,同时还没有侦测到电压和电流就回到步骤b。
        

      5.常见问题

      a.无法保存充电桩位置?
        检查需要的tf数据和里程计话题是否正常发布和订阅了,检查摄像头是否正常工作,二维码有没有正常识别。
        
      b.在步骤4.c中机器人经常没有碰到充电桩就不后退了反而立即离开,即crash_distance该如何设置?
        crash_distance是一个碰撞检测阈值,在5.c步骤中,如果二维码离base_footprint的距离值小于crash_distance就认为是触发了碰撞开关。
        如果4.c中机器人经常没有碰到充电桩就不后退了反而立即离开,说明crash_distance值设置的太大了,尝试把它改小一些(每次减少10)。
        如果4.c中机器人已经碰到墙了,还在不断后退,说明crash_distance值设置的太小了,尝试把它改大一些(每次增加10)。
        在rqt_console里面打开dock_driver节点的debug输出,可以查看当前二维码测量值,注意单位换算。
        
      c.小车后退过程中总是大幅摇摆?
        先调整default.yaml中的back_distance参数值,这个值需要设成车载铜片到base_footprint原点的距离。
        再调整default.yaml中的back_dock_kp和back_dock_kd参数值,back_dock_kp是后退对准pid比例因子,back_dock_kd后退对准pid微分因子。积分因子保持0。
        参数的调整要重启launch文件才能生效。

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 求底盘驱动模块的使用说明

      @zzz 不支持这样使用,烧毁不保修

      posted in 讨论区
      xiaoqiang
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    • RE: 底盘状态显示为False

      @wyx 1.整车重启。2.sudo service startup stop关闭服务,roslaunch startup startup.launch手动启动服务launch文件,看错误提示

      posted in 技术交流
      xiaoqiang
      xiaoqiang
    • RE: ROS在写cpp文件中使用system("")命令启动另一个节点,节点会启动失败死掉,求大佬指点!

      @梦溪流 错误说detect.py传入的参数有问题

      posted in 技术交流
      xiaoqiang
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    • RE: ROS小车在终点附近徘徊,一直停靠不进去

      @张国龙 调大目标点允许误差,同时 检查目标点附近的避障设置

      posted in 技术交流
      xiaoqiang
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    • RE: ROS 安装rosdep update 报400 bad request

      @wenxin1234114 跳过这个步骤,不影响ros使用

      posted in 技术交流
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    • RE: 2d导航

      @周先生 https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/166.html

      posted in 技术交流
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    • cuda error: an illegal memory access was encountered 解决办法

      用cuda-memcheck工具获取进一步的错误信息,保证libcudnn库版本和cuda库版本一致。

      posted in 技术交流
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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @dennis 观察你的frame_id

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @dennis 里程计tf没有发布

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @dennis source的路径不对

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @yylee ttyUSBxxx中的xxx要换成实际数字

      posted in 产品服务
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    • RE: 小强RQ4-Pro Kinect V2相机频繁断连

      @kardel_young 可以用12v直流电给kinect连接器供电

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 小强RQ4-Pro Kinect V2相机频繁断连

      @kardel_young 设备是什么时候购买的,可能电池衰减比较厉害了,可以先用220v电源适配器供电测试

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 业内主流的机器人操作系统

      @gllf0814 其实问题应该改成ros和ubuntu是什么关系, ros不是计算机操作系统,而是指一套机器人通用的软件开发组件和框架,或者不准确的说你可以把ros看成是一个机器人通信库、算法库。在安卓、ubuntu、windows里面都可以使用ros。

      posted in 行业动态
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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @whq 代码branch分支要对,不能是master分支。ros驱动包要确保正常运行了,即launch运行窗口没有错误提示

      posted in 产品服务
      xiaoqiang
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    • RE: 如何将ros的时间赋予pcd点云

      @shi 话题的header变量里面本身就有时间戳,自己订阅话题然后保存输出成图片和pcd文件

      posted in ROS教程
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    • RE: BW-DR03驱动器無法調整最大轉速

      @tonto70017 重新打开后要读取,默认显示值是默认值

      posted in 技术交流
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    • RE: BW-DR03驱动器無法調整最大轉速

      @tonto70017 开环模式下,电机能达到的最大转速就是能设置的最大转速。电机极对数要设置正确,这样电机转速才是真实的。

      posted in 技术交流
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