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1. 保证底盘驱动和激光雷达驱动已经正常运行。

 rostopic hz /xqserial_server/Odom #有50hz数据就表示底盘驱动正常
 rostopic hz /rslidar_points #有10hz数据表示激光雷达驱动正常

2. 启动cartographer在线建图节点

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_3d_online.launch

在rviz中打开/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/rslidar_3d_online.rviz配置文件
可以看到下图

3. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动开始建图，建图完成后调用地图保存命令

#先结束建图
 rosservice call /finish_trajectory 0 
#再保存地图文件
 rosservice call /write_state /home/xiaoqiang/local_test.pbstream #local_test.pbstream这个文件后面就可以用于定位模式

4. 关闭建图节点，开启测试定位节点。

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_3d_localization.launch load_state_filename:=/home/xiaoqiang/local_test.pbstream

启动后正常会在rviz中显示如下类似界面，可以看到之前建立的地图轮廓和当前点云。刚开始初始位置不对，所以没有对齐。

4. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动一段距离，在rviz可以看到点云会变成和地图轮廓重合，机器人重定位完成。即从现在开始，机器人在地图中的位置是准确的，可以用于导航了。

@Yuanren serial包有没有安装，https://github.com/wjwwood/serial.git

@氵叶雨 执行rosrun nav_test square.py的窗口输出内容也贴一下图片，上图move_base已经正常启动了

优化方向是减少磁盘读写过程：
1.对于rosrun主要是catkin_find函数太占用时间，可以去掉–share选项，同时把搜索share的过程去掉。最后把debug函数注释掉。
2.对于roslaunch，可以将–skip-log-check选项默认值改成true，不检查log大小
3.如果执行下列语句发现numpy加载太慢，比如耗时2秒以上

python -X importtime -c "import numpy" 

可以重新升级安装numpy

python -m pip install --upgrade -force-reinstall numpy

主要问题在于kernel启动文件没有解压，和启动文件设置问题。解决办法参考https://jamesachambers.com/raspberry-pi-4-ubuntu-20-04-usb-mass-storage-boot-guide/

这个是python版本混乱引起的，更新程序默认是python2，系统如果把python版本默认为3.X后，就会触发这个问题。
解决办法是：

sudo vim /usr/sbin/l4t_payload_updater_t210
将文件开头的#!/usr/bin/python 强制指定为#!/usr/bin/python2

如果在打开rqt 的dynamic_reconfigure界面，对某些node的参数进行配置时，触发了界面卡顿、死机情况。比如执行下列命令时，死机一段时间然后恢复正常，看内存可以发现swap被启用了，这是内存被爆的痕迹。

rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /node_name

可能的原因是：这些node编译时时开启了release优化即-O3级别优化，导致了dynamic_reconfigure的server库异常工作。
解决办法：将cmakelist文件中设置的优化级别降低，比如降低到-O2。如果是在catkin_make编译节点时设置的优化，可以删除build文件夹，同时去除-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 选项

ad-hoc模式兼容性不高，安全性也不好，使用下面这种办法可以创建wap热点

#执行这条指令创建wifi热点
nmcli d wifi hotspot ifname <wifi_iface> ssid <ssid> password <password>

@ysdy startup服务没有正常启动，roslaunch startup startup.launch排除启动错误

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原理：本教程涉及2个包
ds4_driver节点负责将蓝牙手柄设备数据转换成ros中的joy数据类型
turtlebot_teleop_joy负责将上述joy数据topic 转换成小车运动指令/cmd_vel

操作步骤

0.先要安装对应的ros驱动同时将手柄与ubuntu进行蓝牙配对

参考ps4手柄ros驱动安装和蓝牙配对教程

如果手柄和小强同时购买，那么我们已经提前为您将手柄适配好了，可以从步骤1开始使用。

1.将ps4手柄与蓝牙接受器进行连接

只需要按一下ps键，让手柄进入连接模式，此时手柄会闪白光。

ubuntu不用进行任何操作，手柄就会连上ubuntu，连上后手柄led会停止闪烁，同时颜色变成蓝色。

如果白灯熄灭前，也没连上ubuntu，可以等白灯熄灭后再次按ps键，再次尝试连接。蓝牙适配器性能不同，有时需要按两三次才能连上。

2.启动ds4_driver和turtlebot_teleop_joy

已经适配好小强的用户，这些节点默认开机自动启动，不用手动执行

#启动ds4_driver
roslaunch ds4_driver xiaoqiang.launch
#启动 turtlebot_teleop 
roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch

正常启动后如下图所示


ps3fakexiaoqiang_teleop.launch文件内容如下

<launch>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="0.4"/>
    <param name="scale_linear" value="0.4"/>
    <param name="axis_deadman" value="10"/>
    <param name="axis_linear" value="1"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/joy" to="/joy"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中的参数分别对应直线速度最大值(scale_linear)和角速度最大值(scale_angular)，油门离合键(axis_deadman)、前进后退轴(axis_linear)、左右转轴(axis_angular)，这些控制按键、摇杆的映射关系。

3.保持按住手柄油门键（下图中的１０号键），现在使用左侧的推杆可以控制小车的前后移动和转向（下图中的１＋１－摇杆）

根据这些按键编号，可以修改launch文件中的相关参数从而改变按键映射关系

4.使用手柄对主机进行关机

同时按住手柄的12和14号键,手柄会振动，然后松手，在振动消失前再次长按，会触发主机关机同时振动消失。

5.常见问题

1.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：之前有没有配对成功，没有配对成功要先确保配对成功。
2.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：等白灯熄灭后，再次按ps键尝试连接，因为蓝牙适配器性能原因，有时要尝试两三次才能连上，这是正常现象。
3.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：配对成功后，如果再次同时按了share和ps键，会清除手柄的配对信息，此时需要先在ubuntu里面删除叫wireless Controller的蓝牙设备，然后重启执行步骤0的配对。

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ps4手柄有丰富的led指示，带摇杆和振动，同时还有触摸板，是个比较理想的机器人遥控手柄。在ROS中使用ps4手柄，主要涉及的步骤是蓝牙配对和ros驱动安装启动。

1. ps4手柄与ubuntu进行蓝牙配对

ps4手柄和ubuntu之间只用配对一次，之后就可以跳过配对步骤直接连接。
同时长按ps4手柄的share键 和 ps键，手柄开始快速闪短暂的白灯后就进入配对模式，此时可以松手。

在手柄保持闪烁白光情况下，进入ubuntu蓝牙管理界面里面，可以看到一个叫wireless Controller的蓝牙设备，这个就是ps4手柄，点击它进行配对。有些ubuntu系统是要通过手动添加蓝牙设备方式进行配对的，界面上有+ -号。

配对成功后，手柄led会停止闪烁，同时颜色变成蓝色。

手柄和ubuntu的蓝牙配对就完成了。

2. ps4手柄与ubuntu进行蓝牙连接

上面步骤1完成后，手柄与ubuntu就已经连上了，如果ubuntu重启了或者手柄掉线，就需要重新连接。
重新连接很简单，只需要按一下ps键，让手柄进入连接模式，此时手柄会闪白光，白光持续时间比配对时的长。

ubuntu不用进行任何操作，手柄就会连上ubuntu，连上后手柄led会停止闪烁，同时颜色变成蓝色。

如果白灯熄灭前，也没连上ubuntu，可以等白灯熄灭后再次按ps键，再次尝试连接。蓝牙适配器性能不同，有时需要按两三次才能连上。

3. ROS驱动安装

ps4手柄的ros驱动包是ds4_driver，依赖于ds4drv这个python库。

#先安装ds4drv库,同时设置udev规则
cd ~/Documents
git clone https://gitee.com/bluewhalerobot/ds4drv --branch devel
cd ds4drv
#安装
sudo python setup.py install 
#拷贝设置udev规则文件
sudo cp udev/50-ds4drv.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

#再安装ds4_driver这个ros驱动包
cd ~/Documents/ros/src #这里要换成自己的ros工作空间
git clone https://gitee.com/bluewhalerobot/ds4_driver.git
cd ..
#开始编译
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ds4_driver"

4. 测试ROS驱动

# 用roslaunch启动ds4_driver
roslaunch ds4_driver xiaoqiang.launch
#手柄如果连接上ubuntu，上面launch运行窗口会显示Connected to bluetooth controller， 像下图一样。

# 此时打印/joy 话题，同时按手柄任意按钮，可以观察到/joy话题中对应按钮值发生变化
rostopic echo /joy

5. 将ROS驱动设成开机自启动

利用ubuntu的startup application功能，添加桌面登录后自动启动功能，下次ubuntu重启后，ds4_driver会自动启动，连上手柄后就可以控制/joy话题发布。

ds4_driver包里面的upstart文件夹，里面有一个文本文档，将文本文档里面的命令复制到ubuntu里面的startup application项目即可。

6.安装turtlebot_teleop包，将手柄/joy话题转换成/cmd_vel速度话题

cd ~/Documents/ros/src #这里要换成自己的ros工作空间
git clone https://gitee.com/bluewhalerobot/turtlebot --branch melodic
cd ..
#开始编译
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="turtlebot_teleop"

#开始运行
 roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch
#打印/cmd_vel话题，连上手柄后，保持按住手柄油门键（下图中的１０号键），现在使用左侧的推杆可以控制cmd_vel话题的前后移动和转向（下图中的１＋１－摇杆）

turtlebot_teleop 也可以设成开机自动启动，设置步骤参考上面的步骤5。

7.常见问题

1.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：之前有没有配对成功，没有配对成功要先确保配对成功。
2.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：等白灯熄灭后，再次按ps键尝试连接，因为蓝牙适配器性能原因，有时要尝试两三次才能连上，这是正常现象。
3.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：配对成功后，如果再次同时按了share和ps键，会清除手柄的配对信息，此时需要先在ubuntu里面删除叫wireless Controller的蓝牙设备，然后重启执行步骤1的配对。

8.PS4手柄按钮编号

@kzwyy 对于小强用户参考这里：http://community.bwbot.org/topic/641/小强ros机器人教程-28-___使用intel-realsense-d400系列深度摄像头进行自主移动避障
其它平台用户，可以先把深度图转成scan话题然后传给costmap，参考 https://community.bwbot.org/topic/765/使用depthimage_to_laserscan包将kinect深度图像转换成2d激光雷达话题

@xiao_ao123 在 你说怎么办，高手请指教 中说：

fatal error: Eigen/Core

ubuntu系统版本是什么，硬件平台什么，参考https://blog.csdn.net/qq_43872529/article/details/100937091

@xiao_ao123 资料连接已经发你两遍了

@grouce 还有话题和tf 的frame_id是不同的东西，可以叫同一个名字。比如odom这个单词，里程计坐标系可以叫odom，里程计话题也可以叫odom。

@grouce 正常工作条件，launch中设置的里程计话题要正常发布，launch中设置的global_frame_id 到里程计的tf关系要发布。global_frame_id 可以设成odom，这样充电桩位置就是在odom坐标系下，不需要额外的tf，但是这样设置，下次会导致里程计重启后，充电桩位置不准确。

@xiao_ao123 http://community.bwbot.org/topic/2993/bw-dr13驱动器资料包

@xiao_ao123 论坛支持搜索，搜索“ bw-dr13 资料包”,可得 http://community.bwbot.org/topic/2993/bw-dr13驱动器资料包，里面有详细ros驱动资料

@xiao_ao123 不支持，那根网口是我们生产调试用的

@xiao_ao123 继续阅读文档，不要搞混dr03和dr13