没有提示框，需要卸载一个包。

sudo apt remove fcitx-module-kimpanel

提示框字体太小看不清，skin选择classic，同时调整字体大小

@terminal 不是，校准参考https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/113.html

DWA局部规划器需要使用odom话题里面的twist信息，如果配置move_base时没有配置好odom话题，或者odom话题没有发布，则可能出现这种情况。解决办法是，将move_base中的odom话题remap成自己机器人的里程计话题。

@xiaoqiang 这款产品的特点是V-SLAM直接跑在传感器内部的vpu里面了，不需要占用主机资源，而且支持闭环优化。它和xvisio诠视科技公司的产品几乎是一模一样的。由于内部VPU和intel的神经计算棒NCS2是一样的，它也可以支持tensorflow加速，因此这款传感器除了V-SLAM，后续在目标识别等领域也有极大的应用潜力。

1月24日消息，Intel发布一款全新深度摄像头RealSense T265，可为AR/VR头显、机器人、无人机提供6DoF inside-out追踪。据悉，该产品采用Intel独有的V-SLAM技术，一项混合了视觉惯性测程（VIO）和SLAM的技术。

Intel RealSense部门副总裁兼总经理Sagi Ben Moshe表示：“T265的作用是补充现有的Intel RealSense深度摄像头，通过集成的V-SLAM技术为产品研发提供快速通道。”

T265使用Intel Movidius Myriad 2 VPU（视觉处理单元）来处理追踪数据，该VPU的好处在于可以让摄像头实现小巧、节能的设计。

这款新产品的定位是，一款面向企业和建造机器人和无人机的个人的解决方案，它的特点是能够在仓库和工业中心等地点，根据物理环境提供地点信息。

这款新摄像头可让硬件厂商实现6DoF追踪的集成，将T265的追踪与RealSense D系列的深度传感功能结合效果更好。

T265目前售价199美元,https://click.intel.com/order-intel-realsense-tracking-camera-t265.html

请参考这份pdf文件：蓝鲸智能机器人ORB_SLAM2包配置手册.pdf

@subiluo 最高性价比

@robot0612 没有，提供ros驱动包直接使用

@Duke-Allen cartographer还没有正常工作，没有开始建图所以没有发布map相关的tf。先让 cartographer正常工作，开始建图后就有了

@Duke-Allen

# cartographer_ros/configuration_files/xiaoqiang_rslidar_scan.lua文件里面设置是否使用imu、odom数据的参数是这两个：
use_odometry = true  #true使能里程计，false禁用里程计
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false  #true使能IMU，false禁用IMU

@Jaccica 没有错误，新版map_server支持occ和free参数，不支持这些参数的老版本map_server保存出来的地图会有问题

@道灼 试试发布成marker类型话题 http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker

下载链接：PAVO激光雷达windows资料包

星秒科技激光雷达pavo的供电是直流12v 1A，通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电，主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测试教程，如果是和小强平台一起购买的雷达，小强主机出厂时已经配置好驱动，请直接跳过安装部分。

1.在windows平台设置雷达网络接口参数

pavo雷达的网络接口是静态ip分配方式，且需要用官方配置软件编辑它的固件才能设置网络参数。
使用官网提供的PavoView软件，根据《PavoView使用指南-V1.1.2.pdf》手册设置雷达和主机的ip地址。因为主机往往还需要连接其他网络，因此最好按照下图设置成169.254.x.x网段，这个网段ubuntu默认为本地网络，不会干扰其它网络的运行。

它的ros驱动也需要指定ip地址参数，为了后续教程的方便，请将ip地址按照上图的地址设成一模一样

2.根据步骤1中的ip地址设置ros主机的有线网络

3.安装ros驱包pavo_ros

#ros_rslidar需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pavo_ros.git
#tof雷达会有拖尾现象，需要用laser_filters包进行过滤
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/laser_filters.git
cd  ..
catkin_make

4.将雷达接入电源，同时用网线连接ros主机，启动ros驱动launch文件

roslaunch pavo_ros xiaoqiang.launch
#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan，这个话题的frame_id是laser，上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

6.在rviz中显示发布的点云数据

roscd pavo_ros/rviz
rviz -d pavo_xiaoqiang.rviz

在rviz里面可以对比原始数据/pavo_scan和过滤处理后的数据/scan的区别。

小觅官方没有提供固件烧录工具，只提供了固件升级工具，但是他们方案实际是一种通用方案，找到了其它摄像头厂家的烧录工具，测试后发现可以正常烧写小觅摄像头。
固件升级失败后，摄像头会无法识别，在windows设备管理器未知设备选项里面会显示"WestBridge"，解决办法是先安装摄像头的usb3.0控制器驱动，这样就可以用usb3.0控制器厂家提供的固件升级工具重新烧写固件。
详细步骤参考：http://withrobot.com/en/technical-data/?ckattempt=1&uid=20&mod=document&pageid=1

碰到一个ros程序，正常命令行启动一切正常，但是upstart方式启动会触发异常。经过debug发现是因为使用了“std::getenv”方法，这个方法在upstart启动方式下显然是有问题的，因为此时很多环境变量是没有设置的，即导致获取失败引发后续bug。

官方sdk和ros驱动需要使用cuda，如果主机不支持cuda就无法使用这些软件包，也就无法使用zed相机。很幸运，zed相机是一个uvc标准的摄像头，有第三方的ros驱动可以支持无nvidia显卡的主机使用。因为只使用cpu，因此只能获取摄像头的双目图像，官方的slam和深度信息处理功能是无法使用的。
下文将详细介绍如何在小强主机上安装使用zed相机cpu版本ros驱动。对于一些出厂已经配置过zed的小强用户，请跳过驱动安装步骤，可以直接启动相关launch文件进行测试。

1. 在主机ros catkin工作空间中下载安装zed的ros驱动包

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#假设catkin工作空间在~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/zed_cpu_ros.git
cd ..
catkin_make  

2.将zed接入主机usb，添加udev规制，将设备号映射为/dev/video003

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#查看zed相机的id信息，即下条命令输出结果中以{SUBSYSTEM=="video4linux"}开头的部分内容，/videoXXX需要替换成实际设备号
udevadm info --name=/dev/videoXXX --attribute-walk

#根据id信息，建立udev规则文件/etc/udev/rules.d/56-zed.rules，下面内容可供参考。对于非小强用户，xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{name}=="ZED: ZED", MODE:="0666", OWNER:="xiaoqiang", SYMLINK+="video003"

#最后重新加载udev规则
udevadm control --reload-rules
#重新插拔zed相机，如果 ls /dev可以看到video003设备，说明操作成功。

3.启动ros驱动节点，正常的话可以在rviz中订阅显示zed的图像数据。

roslaunch zed_cpu_ros zed_cpu_ros.launch

@huoqiu 不接编码器，只接霍尔线也能正常工作

@rockyren 不能用rviz修改，保存地图后，可以用图片编辑工具修改

@ccsky Check if the rplidar is connected to the car host computer usb port.
Run "ls /dev " ,check ttyUSB002 is listed or not

@jaccica 应该不是代码的问题，这里的平稳是指不能有急转弯，即转弯半径要大，同时尽量保持匀速运动，还有雷达扫描频率越快越好，上面教程是20hz。