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    xiaoqiang 发布的帖子

    • RE: 能否在rviz中手动修改地图?

      @rockyren 不能用rviz修改,保存地图后,可以用图片编辑工具修改

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      xiaoqiang
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    • RE: xiaoqiang tutorial (14) using rplidar A2 with gmapping

      @ccsky Check if the rplidar is connected to the car host computer usb port.
      Run "ls /dev " ,check ttyUSB002 is listed or not

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    • RE: loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

      @jaccica 应该不是代码的问题,这里的平稳是指不能有急转弯,即转弯半径要大,同时尽量保持匀速运动,还有雷达扫描频率越快越好,上面教程是20hz。

      发布在 激光雷达
      xiaoqiang
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    • RE: loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

      @jaccica 建图移动过程要保持平稳

      发布在 激光雷达
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    • 小强ROS机器人教程(28)___使用Intel RealSense D400系列深度摄像头进行自主移动避障

      1.驱动测试

      连接好RealSense摄像头后,运行下述命令可以测试sdk有没有安装成功

      #sdk的安装教程 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
      rs-capture  
      

      正常的话可以看到类似下图的图像
      0_1542946289819_Screenshot from 2018-11-23 12-09-26.png
      关闭上述命令,继续测试ros驱动

      #ros驱动的安装教程 https://gitee.com/bluewhalerobot/realsense
      roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
      

      如果正常,在rviz里面可以订阅显示深度和color图像话题。
      0_1542946818630_Screenshot from 2018-11-23 12-19-59.png

      2.关闭步骤1中命令,开始自主移动避障测试

      intel RealsSense和kinect是兼容的,使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样,区别是教程2.b、2.c步骤需要选择realsense。

      roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch
      

      kinect避障教程:
      https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障

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    • intel realsense D435 ROS驱动启动提示UVC device is already streaming错误的解决办法

      如果topic数据正常,则可以忽略这个错误;如果图像话题不正常,主要问题就是sdk和固件的版本需要一致
      1.librealsense的安装推荐用deb安装方式,简单可靠https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
      2.D435的固件版本更新,运行realsense-viewer会自动提示你当前固件版本问题。这里可以下载安装最新的固件https://downloadcenter.intel.com/download/28237/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?product=128255

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    • RE: 自定义消息在RVIZ中可视化如何实现???

      @道灼 frame_id 和time 一般都需要的,可以写一个rviz plugin,参考这篇教程http://docs.ros.org/kinetic/api/rviz_plugin_tutorials/html/display_plugin_tutorial.html

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    • RE: 原装和国产ps3手柄ros驱动程序

      @xiangxiang123 多次短按试试,第1步是绑定(只用绑定一次),第2步才是配对(每次重启机器后都要操作一次)。第1步绑定成功后,断开usb和手柄连接,重启系统,然后直接进行第2步操作

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    • 浮点数计算误差对平均值计算的影响

      计算当前时间前n个数的滑动平均值时,有一种常用数值加速办法:构造一个n*1大小的先进、先出的堆栈队列数据结构,然后记录这n个数的和sum,每次只需要把sum减去最老的值再加上最新的值就可以得到最新的和值,这样相当于把n次求和变成了2次加减运算,可以加速计算。
      但是,如果因为数据异常,某次新加入的值很大,求和的时候,就会引入截断误差,从而导致后续的sum值一致存在一个偏差(即当队列里面值都更新为0时,sum值依然为一个不可忽略的的小量)。
      解决办法是把异常值过滤掉,或者改为直接求和计算。

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      xiaoqiang
    • FreeRTOS系统的任务调度时间精度

      FreeRTOS系统进行任务调度的时间精度只能保证小于调度周期,调度周期一般是毫秒级。因此在FreeRTOS中执行定时调度任务时,如果要获取这个任务两次调度的精确间隔时间,是不能只由xTaskGetTickCount()系统函数返回值计算得到的(这是一个毫秒级的整数),需要结合stm32 的systemtick定时器得到微秒级精度间隔时间。

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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @leslie 仔细看上面教程,你发的命令不是保存充电桩命令,同时浏览前人回复的帖子,检查里程计设置

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    • RE: 小强XQ-4 Pro 获取红外模块数据

      @whut_gao 你可能搞错红外设备的含义了,单目加kinect这样的深度摄像头进行稠密建图,kinect是红外结构光摄像头

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    • RE: ROS中求解二次规划问题

      @rockyren 非线性优化求解(包括二次规划类),可以用google的Ceres 库,http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @kevin 暂时只支持尾部

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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @kevin 上面launch没有remap那个里程计话题名字,{remap from=“/odom” to=“/xqserial_server/Odom” }改成{remap from=“/odom” to=“你的里程计话题名字” }

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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      launch文件贴一下

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    • RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

      @kevin launch里面的里程计话题有没有改成自己小车的里程计名字,还有slamdb文件夹创建一下,发布dockposition_save命令后看一下里面是否有一个txt文件dock_station.txt。

      mkdir  ~/slamdb
      

      dock_station.txt文件里面第三行,存储了当前充电桩位置,这行三个数据依次为x、y、角度。

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    • 小强底盘驱动xqserial_server发布的IMU数据简介

      最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能,现在小强上电开机后,将以50hz的频率发布IMU话题数据。
      话题名字是:/xqserial_server/IMU
      话题所在frame_id: imu
      imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面

      1.驱动包更新

      roscd xqserial_server
      git stash
      git pull
      cd ..
      cd ..
      catkin_make
      

      2.重启startup任务,现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了

      可以使用rostopic工具查看话题数据
      0_1534253084478_imu1.PNG
      0_1534253094189_imu2.PNG
      还可以使用python脚本可视化话题数据

      rosrun xqserial_server visualization.py
      

      0_1534253280045_imu3.png

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    • 小强ROS机器人教程(26)___使用奥比中光astrapro进行自主移动避障

      奥比中光astrapro和kinect是兼容的,使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样,区别是教程2.b、2.c步骤需要选择astrapro。

      roslaunch astra_launch astrapro.launch
      

      kinect避障教程:
      https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障

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    • loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

      loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包,它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式,结合IMU实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计,在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。

      1. 数据包准备

      loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的,我们测试发现它对其他平台的IMU数据兼容性不好,在下文的建图过程,我们只使用速腾聚创3d激光雷达输出的三维点云数据进行测试,不使用小强开发平台的IMU。
      测试结果发现因为没有IMU,loam_velodyne对剧烈晃动、快速转向适应性差,为了得到好的结果,需要保证运动的平稳、匀速。同时雷达输出点云的速率提升到20HZ后,slam效果也有提高。20hz的设置需要使用windows配置软件设置。

      rosbag数据包的详细制作过程,请参考这篇教程: https://community.bwbot.org/topic/522/使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ros开发平台的里程计imu数据
      下文教程将以蓝鲸机器人录制的bag包为例,演示如何使用loam_velodyne包得到激光雷达里程计。bag包百度云下载地址

      2. 配置安装loam_velodyne

      #需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
      cd ~/Documents/ros/src
      git clone https://github.com/BluewhaleRobot/loam_velodyne.git
      cd  ..
      catkin_make
      

      3. 启动loam_velodyne 开始建图

      #先关闭小车的ros启动节点
      #在小车主机上新开一个命令终端
      sudo service startup stop
      roscore
      
      #启动loam节点
      #在小车主机上新开一个命令终端
      roslaunch loam_velodyne xiaoqiang_lungu_off.launch
      
      #播放bag数据
      #在小车主机上新开一个命令终端
      rosbag play  -s 200  2018-08-11-13-20-34.bag #从200秒开始播放数据,这段数据比较好
      

      0_1534139851321_Screenshot from 2018-08-13 13-52-47.png
      0_1534139876457_Screenshot from 2018-08-13 13-53-39.png
      0_1534139901937_Screenshot from 2018-08-13 13-56-51.png

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