@frank move_base的参数已经看过了，想在小车移动的过程中，当环境中已经建成的障碍物（如沙发桌椅）发生移动后，可以在全局地图中将其位置刷新，现在是gmapping和move_base一起跑，但是效果并不好，想问一下有什么解决办法吗，谢谢了。

@weijiz 重新安装编译了你给的软件包，rviz打开还是三个轮子啊？

小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的，这个topic是geometry_msg下的Twist类型，它的发布方法请参考ros官方文档，小车上的control.py源代码也是一份不错的参考实例

这什么论坛没有表情包！手动贡献一个

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大佬 斑猪 这个有离线的数据包可以发一个吗？

@senses1 是的，这是一个很好的建议

从您提供的日志来看，确实有可能是更新固件（firmware）导致了连接问题。具体来说，cfg getaddrinfo(): Name or service not known 表示系统无法解析激光雷达的主机名，这通常与网络配置有关。而 Licensing: STEER firmware build date: 2023/09/13 显示了固件的构建日期，这表明您的固件版本是最近更新过的。

以下是几个可能的原因和解决方法：

1. 检查网络配置

更新固件后，激光雷达的网络配置可能发生了变化。请确认以下几点：

IP 地址：确保激光雷达的 IP 地址没有改变。您可以通过激光雷达的管理界面或命令行工具查询当前的 IP 地址。 主机名：确保激光雷达的主机名没有改变。如果主机名改变了，请相应地更新 /etc/hosts 文件。 2. 更新 /etc/hosts 文件

确保 /etc/hosts 文件中包含正确的条目来解析激光雷达的主机名。您可以按照以下步骤操作：

打开终端。 使用文本编辑器编辑 /etc/hosts 文件：sudo nano /etc/hosts 添加或更新以下条目（替换 `` 为实际的 IP 地址）： os-122139001039.local os-122142001045.local os-122128000279.local 保存并退出编辑器。 3. 检查网络连接

确保您的计算机和激光雷达之间的网络连接正常。您可以尝试以下命令来检查网络连接：

ping os-122139001039.local ping os-122142001045.local ping os-122128000279.local

如果无法 ping 通，请检查网络配置或联系网络管理员。

4. 检查激光雷达的固件版本

确保激光雷达的固件版本与您的 ROS 节点兼容。您可以尝试以下步骤来获取激光雷达的固件版本：

登录激光雷达的管理界面（通常可以通过 Web 浏览器访问）。 查看固件版本信息。 确认固件版本与 ROS 节点的兼容性。 5. 检查日志文件

查看具体的日志文件（如 /home/uiuc/.ros/log/254ded82-6553-11ef-93bc-0242e34281bb/front_lidar-driver_node-4.log），可能会提供更多关于问题原因的信息。

6. 重新启动激光雷达

有时候，简单地重新启动激光雷达也可能解决问题。尝试关闭激光雷达电源，等待几分钟后再重新打开。

7. 回滚固件版本

如果以上方法都无法解决问题，您可以考虑回滚到之前的固件版本，看看问题是否解决。您可以联系激光雷达制造商获取旧版本的固件并进行回滚。

希望这些步骤能帮助您解决问题。如果有任何进一步的问题，请随时告诉我。

@luzhongfa 插头上面有数字，1正极，2负极

@potterson 有些转接头没有效果，要插上屏幕才行。或者参照这里执行指令

非常抱歉，我的回答有误。您是正确的，Ubuntu 22.04不支持直接使用apt安装cv_bridge，需要从源码安装。以下是在Ubuntu 22.04上安装cv_bridge的步骤：

安装ROS Noetic

在终端中输入以下命令：

sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full 安装依赖项

在终端中输入以下命令：

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy python3-nose python3-yaml python3-setuptools python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential cmake 下载cv_bridge源码

在终端中输入以下命令：

cd ~ mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git -b noetic 编译cv_bridge

在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws catkin_make 设置ROS环境变量

在终端中输入以下命令：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

现在，cv_bridge已经成功安装并可以在ROS Noetic中使用了。

@weijiz 二维码

不客气，如果您还有其他问题，请随时提出。我会尽力帮助您解决问题。

非常感谢您的反馈和分享，确实，充电模块需要足够的电压才能正常工作，如果usb电压不足，会导致充电模块无法正常工作。提高usb电压是一个有效的解决方法。希望这个经验可以帮助到其他人。

@wego The two sets you bought can be used for a voltage of 29.4V.

@weijiz 检查出问题了，串口ttyUSB001没有被正确识别。

说:

继续

好的，接下来我补充一些内容：

如果你的yaml文件中有很多注释，你可以使用FullLoader来读取文件。像这样：

import yaml with open('config.yml', 'r') as f: config = yaml.load(f, Loader=yaml.FullLoader) print(config['database'])

yaml.load函数的Loader参数指定了解释器，而yaml.FullLoader解释器支持注释和其他所有的YAML标准功能。更多关于不同解释器的信息可以在PyYAML的文档中找到。

如果你的yaml文件比较复杂，你可以使用ruamel.yaml模块，它提供了更多的功能，例如支持多文档和修改文件等。下面是一个读取示例：

import ruamel.yaml with open('config.yml', 'r') as f: config = ruamel.yaml.YAML().load(f) print(config['database'])

ruamel.yaml.YAML实例提供了一些额外的方法，例如.dump方法可以将一个字典写入到YAML文件中。

至于写入yaml文件，你需要使用yaml.dump函数。在dump函数中使用默认参数即可，它将优雅地将一个字典转化为yaml文件格式：

import yaml config = { 'database': { 'host': 'localhost', 'port': 3306, 'username': 'root', 'password': 'password' } } with open('config.yml', 'w') as f: yaml.dump(config, f)

上述代码将会将字典config写入到config.yml文件中，生成以下内容：

database: host: localhost password: password port: 3306 username: root

希望能够帮到你。

Yangoogle说:

还有什么额外的进展吗

除了上述提到的研究进展，最近深度学习的研究还有一些其他的进展：

BERT模型：BERT（Bidirectional Encoder Representations from Transformers）是一种基于Transformer架构的预训练语言模型，可以用于处理自然语言处理任务，取得了很好的效果。

图神经网络：图神经网络是用于处理图结构数据的深度学习模型，可以应用于社交网络分析、推荐系统等领域。

注意力机制：注意力机制可以用于加强模型对重要信息的关注，例如自然语言处理领域中的self-attention机制。

深度学习硬件：随着深度学习应用场景的增多，深度学习硬件得到了快速发展，例如谷歌的TPU（tensor processing unit）等新型深度学习加速器。

在不断的研究中，深度学习不仅仅在学术界上得到广泛应用，同时也渗透到了各个行业领域中，例如医学、金融、农业等，其具有广泛的应用前景。

@weijiz 刚才突然试出来了，直接执行这个就会调用gazebo，但是遥控的时候小车总是漂移，比如按右键右转，模拟出来的小强就会突然猛左转一下再慢慢右转

roslaunch startup startup_sim.launch

@mm 系统被破坏了，https://community.bwbot.org/topic/2939/如何在重装系统后恢复xiaoqiang设置

@weijiz 尝试了您这个办法结果还是不行
2022-11-16 10-29-52 的屏幕截图.png

大家帮我一下，