@weijiz 已解决，谢谢

@weijiz 请问这个坐标转换的话，小强里面有经纬度和小强坐标系内置的转换程序吗，还是需要自己编写，编写的话用vs可以吗

@xiaoqiang 好的，我试试看，感谢。

@weijiz 多谢啦~我也试着用ros-planning下面的melodic版本的navigation跑一跑

@frank 在 請教 BW-DR03 轮毂电机驱动器 DiffDriverController.cpp 程式原碼的原理？ 中说：

以看成是最小速度过滤，你可以删掉
謝謝

@hqucyx 说明电机现在性能达不到你要求，换电机

@weijiz 还有一个问题是reconfig自动退出后，后续该如何进行展开，按照使用说明是pub几个消息，这里可以再详细说明一下吗？

@yolic66 可以等到达一个目标点之后再发下一目标点

根据您提供的截图，可以看出是找不到对应的消息类型文件。这可能是因为您没有安装或者编译对应的ROS包。您可以尝试以下步骤解决问题：

确认消息类型所在的ROS包

您可以在代码中查看消息类型的定义，例如：

#include #include int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss -

其中为ROS的发行版名称，为需要安装的ROS包名称。例如，如果您需要安装std_msgs包，可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros--std-msgs

如果您需要编译对应的ROS包，可以使用以下命令：

cd /src git clone https://github.com/ros/.git cd .. catkin_make

其中为您的catkin工作空间路径，为需要编译的ROS包名称。例如，如果您需要编译std_msgs包，可以使用以下命令：

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros/std_msgs.git cd .. catkin_make 确认消息类型是否存在

如果您已经安装或编译了对应的ROS包，但是仍然无法找到消息类型文件，可以尝试在ROS包的目录下查找消息类型文件。例如，如果您需要查找std_msgs/String.msg文件，可以使用以下命令：

rospack find std_msgs

该命令会返回std_msgs包的路径，您可以在该路径下查找String.msg文件。

希望以上步骤可以帮助您解决问题。

@weijiz 好的，感谢

@yidaxi 2cc925c2-1e13-4a3e-96a4-3d82556f2208-image.png 抱歉打扰一下您 我装了gstreamer
但是meson build 又出现了这个 或者我怎么安装video呢？

@xiaoqiang 是的，amcl已经实现了，不过我之前因为修改了一些参数导致雷达数据接收错误。现在已经可以了。

说:

关于python setup.py和setup.cfg的使用方法你能介绍一下吗

当我们写一个Python项目时，我们需要打包并发布我们的代码。这里主要介绍两个与打包相关的文件：setup.py和setup.cfg。

setup.py

setup.py 是用来定义 Python 项目的配置文件。通常情况下它包含了以下几个部分：

项目的名称和版本 项目描述 项目的作者和作者邮箱 项目的依赖

setup.py 中最重要的部分是 setup() 函数，它需要接受多个参数来定义这个项目。下面是两个比较常用的参数：

setup(name="my-package", version="0.0.1", packages=['mypackage'])

这里的 name 和 version 表示你的项目的名称和版本，packages 表示哪些文件夹应该被打包。例如，这里的 mypackage 表示只打包 mypackage 这个文件夹。

setup(name='my-package', version='0.0.1', packages=['mypackage'], install_requires=[ 'numpy', 'scipy' ] )

这里的 install_requires 表示项目需要的依赖，它也可以写在另一个文件 requirements.txt 中。

setup.py 还有很多其他的参数，你可以参考 官方文档 来了解它们的作用。

setup.cfg

setup.cfg 是 setup.py 的一个扩展文件。它可以被用来管理 setup.py 的一些常用的参数设置。使用 setup.cfg 可以让 setup.py 更清晰易读，setup.cfg 中的参数也比 setup.py 更容易被重用。下面是一个例子：

[metadata] name = my-package version = 0.0.1 author = John Doe author-email = john.doe@example.com [options] packages = find: install_requires = numpy scipy

这里的 [metadata] 部分和 setup.py 中的 setup() 函数所需要提供的参数是一样的，只是写法不一样。

[options] 部分和 setup.py 中的 install_requires 参数也是一样的。

总的来说，setup.py 和 setup.cfg 可以让我们更方便地定义和管理 Python 项目的打包和发布。

@xiaoqiang 好使了，有可能之前系统分区有问题，重装一次后全都好使了

@氵叶雨 从输出看应该没问题。rviz要在发布导航点的程序启动前打开才能看到方块。校正陀螺仪要等待一两分钟

Kinetic版本的怎么换Noetic版本

@香蕉你个up
这个界面是google自己开发的，对于开源机器人操作系统ROS，可以使用rviz软件显示类似的界面

@josephchen5 可以，不过内置编码器那款轮子，现在驱动器不支持编码器，编码器就会浪费了。

@weijiz 真的很谢谢你

@weijiz 这歪楼能力，知道的也太多了