@叫我小冬枣 可能你的设备路径不对吧

@孙超越a active文件是录制bag的临时文件。正常rosbag程序退出时这个文件会被删除。如果不正常退出，这个文件会保留。

@weijiafeng move里面的参数
local costmap
global costmap
对应的修改你自己的move base 参数。

@孙超越a catkin_make 换成 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="bw_sensors"试试

@youngestuser 可以参照这个包里面对opencl的引用

@Yangoogle 最近在学导航有点懵，不知道该怎么下手，请问有没有什么建议？

xiaoqiang@cc:~$ rostopic hz /scan
subscribed to [/scan]
average rate: 9.999
min: 0.100s max: 0.100s std dev: 0.00004s window: 10
average rate: 9.996
min: 0.100s max: 0.101s std dev: 0.00016s window: 20
average rate: 9.999
min: 0.099s max: 0.101s std dev: 0.00019s window: 30
这个是SCAN发布的频率信息。
header:
seq: 809
stamp:
secs: 1547886482
nsecs: 454692793
frame_id: “lidar_link”
angle_min: -1.57000005245
angle_max: 1.57000005245
angle_increment: 0.0313999988139
time_increment: 2.49999999369e-07
scan_time: 9.50000030571e-05
range_min: 0.0
range_max: 100.0
ranges: [809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0, 809.0]
intensities: [909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0, 909.0]

这个是模拟的数据
xiaoqiang@cc:~$ rostopic list
/cmd_vel
/joint_states
/map
/map_metadata
/move_base/ADDWAPlannerROS/cost_cloud
/move_base/ADDWAPlannerROS/currentlocal_plan
/move_base/ADDWAPlannerROS/global_plan
/move_base/ADDWAPlannerROS/local_plan
/move_base/ADDWAPlannerROS/parameter_descriptions
/move_base/ADDWAPlannerROS/parameter_updates
/move_base/ADDWAPlannerROS/trajectory_cloud
/move_base/NavfnROS/plan
/move_base/StatusFlag
/move_base/cancel
/move_base/current_goal
/move_base/feedback
/move_base/global_costmap/costmap
/move_base/global_costmap/costmap_updates
/move_base/global_costmap/footprint
/move_base/global_costmap/inflation_layer/parameter_descriptions
/move_base/global_costmap/inflation_layer/parameter_updates
/move_base/global_costmap/obstacle_layer/parameter_descriptions
/move_base/global_costmap/obstacle_layer/parameter_updates
/move_base/global_costmap/parameter_descriptions
/move_base/global_costmap/parameter_updates
/move_base/global_costmap/static_layer/parameter_descriptions
/move_base/global_costmap/static_layer/parameter_updates
/move_base/goal
/move_base/local_costmap/costmap
/move_base/local_costmap/costmap_updates
/move_base/local_costmap/footprint
/move_base/local_costmap/inflation_layer/parameter_descriptions
/move_base/local_costmap/inflation_layer/parameter_updates
/move_base/local_costmap/obstacle_layer/parameter_descriptions
/move_base/local_costmap/obstacle_layer/parameter_updates
/move_base/local_costmap/parameter_descriptions
/move_base/local_costmap/parameter_updates
/move_base/parameter_descriptions
/move_base/parameter_updates
/move_base/result
/move_base/status
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/scan
/send_movebase_cmd/receive_cmd
/tf
/tf_static
这个是启动的节点。
我没有看出问题来，但是速度快了就不行了

@zkstc110 颜色和形状识别比较容易，可以自己写。

@xiaoqiang 哈哈哈，不过我目前不敢长时间用0.08分辨率，用的四合一了

我改静态IP和断电再上电都试过了，还是timeout.
能详细讲讲你怎么解决这个问题的吗？

@weijiz 现在没问题了，我这电机支持霍尔线，我从编码器里引出了5根与霍尔线相配的线，然后就可以控制了

@skateooo 是电池的线，还是连接电池的线?
正常应该是没有声音的，可能线路有接触不良

@xiaoqiang 您好，还有一些unvisualizable topic也是写对应的插件可以实现可视化吧?还是无法实现可视化？

@rockyren 非线性优化求解（包括二次规划类），可以用google的Ceres 库，http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

@yangoogle 奥比的是不是没有调整俯仰角的电机

@xiaoxiang 你需要在里面写一个发布者，详细参考这里 。源码里面也有类似的发布程序。都可以参考。比如这里发布小车位置的。

@weijiz 那我机器人的激光雷达之前是接在树梅派上的，现在就可以插在笔记本的usb接口了吗？

@laijin usb摄像头的topic是/camera_node/image_raw应该没有my_camera和usb_camera topic。

@xiaoqiang 是的，现在已经解决了，的确是tf之间的关系导致的，谢谢

@周高玉 在 怎么使用vb.net通过串口与伽利略导航通讯 中说：

vb.net

vb.net自带.net了，http这种肯定是支持的啊