@木易木公木木 这个问题很大。不同算法都不一样

@Yangoogle 您好，根据您的建议我浏览了一下ROS，要想弄明白恐怕不大可能，所以希望您能手把手的教我使用BW——DR01，不会鼓捣的地方向您请教，望不吝赐教。谢谢！问题1：我下载了“蓝鲸ROS轮毂电机驱动资料包”，浏览了第一遍，这个包源码下载地址也打开了https://github.com/BlueWhaleRobot/xqserial_server.git。下面这句话是什么意思呢：
请手动git切换到lungu分支后catkin_make编译使用

@小瘪二 在 新手求教关于重新注册startup service 以及 display.launch 的问题 中说：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

把最后一句

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

删除掉，然后重新打开一个终端

@xiaoqiang 晕，是我买的数据线问题，，，，，

@weijiz 好的

@xiaoqiang 重启服务以后底盘驱动没有正常工作，不显示电池状态，硬件连接没问题。
4e71201e-f0f3-4df6-b5ff-142e1dba52aa-image.png

@choury 截个图看看

@chen_xk 这种问题只有你们自己才能解决了，肯定和你电机和接线有关。https://community.bwbot.org/topic/2943/bw-dr03驱动器ros驱动包xqserial_server配置手册

@gohan 红外模块容易误触发需要调整灵敏度，卸下来拧蓝色电位器，调整到不误触发。也有可能是歪了，需要掰一下红外头。

@xiaoqiang 好像是合并两个传感器来源的节点

@rockyren 这个看你用什么定位算法，如果是amcl的话就订阅base link 到map的tf，然后算再base link原点在map坐标系下的坐标。

Kinetic版本的怎么换Noetic版本

@weijiz 真的很谢谢你

@skateooo 是电池的线，还是连接电池的线?
正常应该是没有声音的，可能线路有接触不良

@frank move_base的参数已经看过了，想在小车移动的过程中，当环境中已经建成的障碍物（如沙发桌椅）发生移动后，可以在全局地图中将其位置刷新，现在是gmapping和move_base一起跑，但是效果并不好，想问一下有什么解决办法吗，谢谢了。

@weijiz 重新安装编译了你给的软件包，rviz打开还是三个轮子啊？

@weijiz 尝试了您这个办法结果还是不行
2022-11-16 10-29-52 的屏幕截图.png

大家帮我一下，

@simmons 定位算法用的是什么，感觉像是tf问题，比如雷达tf对不对。理论上建图过程正确导航定位应该就没问题

@xiao_ao123 我也是这个问题，请问您解决了吗

@weijiz 在 求问，小强可以边充电边使用吗？ 中说：

如果想要用可以用主机备用电源连接主机。电池去掉去

感谢回复！👍