@Yangoogle 您好，根据您的建议我浏览了一下ROS，要想弄明白恐怕不大可能，所以希望您能手把手的教我使用BW——DR01，不会鼓捣的地方向您请教，望不吝赐教。谢谢！问题1：我下载了“蓝鲸ROS轮毂电机驱动资料包”，浏览了第一遍，这个包源码下载地址也打开了https://github.com/BlueWhaleRobot/xqserial_server.git。下面这句话是什么意思呢：
请手动git切换到lungu分支后catkin_make编译使用

@xiaoqiang rosrun nav_test square.py
[INFO] [1626661718.488650]: Waiting for move_base action server…
[INFO] [1626661718.601555]: Connected to move base server
[INFO] [1626661718.602378]: Starting navigation test
[INFO] [1626661730.565145]: Goal succeeded!
[INFO] [1626661739.993120]: Goal succeeded!
[INFO] [1626661750.838423]: Goal succeeded!
[INFO] [1626661758.358539]: Goal succeeded!
[INFO] [1626661758.359807]: Stopping the robot…
[ERROR] [1626661758.506487]: Received comm state PREEMPTING when in simple state DONE with SimpleActionClient in NS /move_base
可以走了，但是走的歪七扭八的，还有个error[链接文本]

@小瘪二 在 新手求教关于重新注册startup service 以及 display.launch 的问题 中说：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

把最后一句

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

删除掉，然后重新打开一个终端

@xiaoqiang 晕，是我买的数据线问题，，，，，

@xiaoqiang 重启服务以后底盘驱动没有正常工作，不显示电池状态，硬件连接没问题。
4e71201e-f0f3-4df6-b5ff-142e1dba52aa-image.png

@choury 截个图看看

@chen_xk 这种问题只有你们自己才能解决了，肯定和你电机和接线有关。https://community.bwbot.org/topic/2943/bw-dr03驱动器ros驱动包xqserial_server配置手册

@xiaoqiang 好像是合并两个传感器来源的节点

@rockyren 这个看你用什么定位算法，如果是amcl的话就订阅base link 到map的tf，然后算再base link原点在map坐标系下的坐标。

@weijiz 真的很谢谢你

@skateooo 是电池的线，还是连接电池的线?
正常应该是没有声音的，可能线路有接触不良

@frank move_base的参数已经看过了，想在小车移动的过程中，当环境中已经建成的障碍物（如沙发桌椅）发生移动后，可以在全局地图中将其位置刷新，现在是gmapping和move_base一起跑，但是效果并不好，想问一下有什么解决办法吗，谢谢了。

@weijiz 重新安装编译了你给的软件包，rviz打开还是三个轮子啊？

@weijiz 在 求问，小强可以边充电边使用吗？ 中说：

如果想要用可以用主机备用电源连接主机。电池去掉去

感谢回复！👍

@鲸鱼 第一次连接需要连显示器才知道，之后可以直接从电脑客户端上看到

@joy 主要工作就是重新映射深度图像话题

好滴！
谢谢你!!!

@xiaoqiang 好的感谢

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