xiaoqiang 发布的帖子

@叫我小冬枣 里程计部分没有发布，检查底盘驱动xqserial_server包是否正常启动，底盘串口有没有插好，底盘有没有上电

@叫我小冬枣 用tf查看工具检查tf树是否完整，用rostopic hz工具检查里程计和scan话题是否已经发布

@frank 设置成640会影响其它深度摄像头比如d435工作

@孙威振 上电了吗

@jarubank right

@jarubank no, the motor is braked by short circuit in BW-DR03

BW-DR13驱动器资料包,点击下载
kinetic版本ros驱动包：https://gitee.com/BluewhaleRobot/xqserial_server/tree/foc_dev
noetic和moletic版本ros驱动包：https://gitee.com/BluewhaleRobot/xqserial_server/tree/foc_noetic
xqserial_server包配置手册参考这里，BW-DR13和BW-DR03代码分支不同但是ros驱动用法一致：https://community.bwbot.org/topic/2943/bw-dr03驱动器ros驱动包xqserial_server配置手册

@joy https://github.com/BluewhaleRobot/turtlebot_apps/blob/indigo/turtlebot_follower/launch/xiaoqiangfollower_realsense.launch

@鲸鱼 不用moveit就不要

@wilson0127 用rosconsole工具看充电节点的ROS_DEBUG输出信息，然后根据源码判断卡在什么地方了

这里的ID对应关节编号

@鲸鱼 这种舵机的控制方式都是一样的，以前怎么用现在也怎么用

@鲸鱼 没有模型

@zhengnd 没有区别正常，已经说了是由电机自身特性决定

@zhengnd 是的

@zhengnd 刹车是无功刹车，效果由电机自身特性决定，改善效果可以换其它电机

@fly19955736 可以安装小强镜像试一下，镜像里面是配置好的，https://community.bwbot.org/topic/232/蓝鲸ros镜像发布/27

@xiaoqiang udev规则文件可以用这个http://git.bwbot.org/publish/xiaoqiang-cmds/-/blob/xq5/etc/arm-hid.rules

@fly19955736 sudo apt-get remove fwupd 这条卸载指令有没有执行过，udev规则有没有设置，lsusb能不能看到这个hid设备

@lyh1997 kinect角度要到位。下面这篇教程如果可以正常跑方格，就说明电机没问题，跑不了就有问题。https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/25.html