weijiz说:
ROS2如何设置和获取其他节点的参数
对于Python，可以使用rclpy库来设置和获取其他节点的参数。以下是其中一个示例：
import rclpy
from rclpy.parameter import ParameterValue
from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor, ParameterType
# 创建参数并设置值
value = ParameterValue(value="my_value",type=ParameterType.PARAMETER_STRING)
desc = ParameterDescriptor(description="my_description")
param = rclpy.parameter.Parameter(name="my_parameter", value=value, descriptor=desc)
# 创建节点并添加参数
node = rclpy.create_node("my_node")
node.declare_parameter(param.name, param.value, param.descriptor)
# 获取参数值
my_param = node.get_parameter(param.name)
print(my_param.value)
# 设置参数值
new_value = ParameterValue(value="new_value",type=ParameterType.PARAMETER_STRING)
node.set_parameters([rclpy.parameter.Parameter(name=param.name, value=new_value)])
对于C++，可以使用rclcpp库来设置和获取其他节点的参数。以下是其中一个示例：
#include
#include
int main(int argc, char **argv)
{
// 创建节点
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared("my_node");
// 创建参数并设置值
auto param = std::make_shared("my_parameter", "my_value");
// 添加参数到节点中
node->declare_parameter(param->get_name(), param->get_value());
// 获取参数值
auto my_param = node->get_parameter("my_parameter");
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Parameter value: %s", my_param.value_to_string().c_str());
// 设置参数值
node->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_parameter", "new_value"));
// 关闭节点
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
需要注意的是，配置文件和启动文件也会影响节点的参数。可以使用yaml文件来设置节点的参数，然后通过启动文件加载该yaml文件以设置节点参数。
